stm32单片机利用mpu6050陀螺仪控制舵机程序

ID:1071040 · 发表于 2023-11-27 21:11

#include "stm32f10x.h"                // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Servo.h"

uint8_t ID;                               //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;          //定义用于存放各个数据的变量

float abs_value(int16_t num) {
      if(num>2000){
         num=2000;
      }
      if(num<-2000){
         num=-2000;
      }
if (num < 0) {
      return -num;
} else {
      return num;
}
}

int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init();       //OLED初始化
MPU6050_Init();       //MPU6050初始化
Servo_Init();       //舵机初始化

/*显示ID号*/
OLED_ShowString(1, 1, "ID:");       //显示静态字符串
ID = MPU6050_GetID();             //获取MPU6050的ID号
OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);       //OLED显示ID号

while (1)
{
      MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);       //获取MPU6050的数据
      OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);                   //OLED显示数据
      OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
      OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
      OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
      OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
      OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
      AY = abs_value(AY*180/2000);
      Servo_SetAngle(AY);          //设置舵机的角度为角度变量
      OLED_ShowNum(1, 8, AY, 5); //OLED显示角度变量
      //Delay_ms(500);
}
}

原理图: 无
仿真: 无
代码:

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