设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › 51单片机L298N循迹避障功能智能小车程序设计
返回列表 发新帖
查看: 631|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

51单片机L298N循迹避障功能智能小车程序设计

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:1023151 发表于 2023-12-29 10:28 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
该设计是在单片机小车为基础开发的循迹系统。小车由L298N电机驱动模块、红外循迹模块，由STC89C52RC控制芯片完成各模块之间的连接与控制。按键能传送相应命令，对小车移动进行灵活巧妙的控制。当系统启动后，通过按键来选择红外循迹的图形从而改变小车的移动方向。在自动模式下，能沿着红外循迹到地面黑线运动，能躲避障碍物。具体设计模块图如图1-1所示。  
制作出来的实物图如下：


电路原理图如下：


4.1 主程序设计
在软件设计中，采用了PWM 调速、信息融合技术等，编写程序时使用了C/C++语言，实现相同功能时只需要更简单的语句，循迹模块主程序为判断语句，判断光电开关的状态，如果其中一个光电传感器未接收到反射信号（黑线或障碍物吸收了红外光线），单片机使用PWM 算法调控，通过控制电流在一个周期中的占空比，立刻调整左右轮差速实现方向调控，实现转弯循迹，如果两个光电传感器同时未接收到反射信号，单片机输出电平停止直流电机的运转，实现避障停车。通过调用各个子函数实现智能小车的功能，经实践检测程序的整体可读性较好，方便移植。
4.2 电机驱动程序
本设计采用 L298N电机驱动模块。由L298N模块各个端口的逻辑关系可知，当 ENA与ENB为 1 时，通过控制 IN1、IN2、IN3、IN4 端口电平的高低来改变电机的转向。电机方向控制逻辑表如表3-1。同时单片机还可以产生PWM波，通过调节占空比的方式来控制电机的转速。
4.3 红外循迹程序
初始化结束后，接收到循迹指令，小车前方有一对红外对管，分别置于黑线两侧，红外管相对于黑线有 2mm到 4mm的距离。当两对红外管都能探测到黑线时，汽车就会一直向前行驶。当左侧传感器无法检测到黑线时，左侧电机向前旋转，右侧电机向后旋转，利用差速原理实现车辆的向右转向，直到检测到左侧的黑线后，小车继续沿直线行驶。同样，当无法在右侧检测到黑线时，右电机向左旋转，左电机向右旋转，实现车辆的向左转向，直到在右侧检测到黑线，小车继续直线行驶。循迹流程如图3-1所示。
4.4 按键扫描程序
只要使用单片机，按键检测基本上是一定要实现的功能。按键检测要好用，最重要的是实时和去抖。初学者往往会在主循环调用按键检测程序（实时）并利用延时去抖（准确）。这种在主循环内延时的做法对整个程序非常不友好，也非常不高效。因此我们将其做成一个按键检测的模块化程序，方便调用和调试

单片机源程序如下:
  1. #include <REGX52.H>
  2. #include "LCD1602.h"
  3. #include "Delay.h"
  4. #include "Timer0.h"
  5. #include "CCDR.h"
  6. #include "Key.h"
  7. sbit MotorA=P1^4;
  8. sbit MotorB=P1^5;

  10. sbit A01=P1^0;
  11. sbit A02=P1^1;
  12. sbit B01=P1^2;
  13. sbit B02=P1^3;

  15. unsigned char Sr=1;////半径(无限制)
  16. unsigned char Rr=10;////半径(1~80)

  18. unsigned char Counter,CompareA,CompareB;        //计数值和比较值，用于输出PWM
  19. unsigned char KeyNum,m,
  20.         SpeedA=13,
  21.   SpeedB=10;


  24. void cwA(int a)///正
  25. {
  26.                 A01=0;
  27.     A02=1;
  28.     CompareA=a;
  29. }
  30. void ccwA(int a)///反
  31. {
  32.                 A01=1;
  33.     A02=0;
  34.     CompareA=a;
  35. }
  36.        
  37. void cwB(int b)///反
  38. {
  39.                 B01=1;
  40.     B02=0;
  41.     CompareB=b;
  42. }
  43. void ccwB(int b)///正
  44. {
  45.                 B01=0;
  46.     B02=1;
  47.     CompareB=b;
  48. }

  50. void qian(void)
  51. {
  52.          cwA(SpeedA);
  53.          cwB(SpeedB);
  54. }
  55. void hou (void)
  56. {
  57.          ccwA(SpeedA);
  58.          ccwB(SpeedB);
  59. }
  60. void you(void)
  61. {
  62.         cwA(SpeedA);
  63.         ccwB(SpeedB);
  64. }
  65. void zuo(void)
  66. {
  67.         ccwA(SpeedA);
  68.         cwB(SpeedB);
  69. }
  70. void square()
  71. {
  72.         qian();
  73.         time(Sr);
  74.   zuo();
  75.         Delay(600);

  77. }
  78. void round()
  79. {
  80.          cwA(SpeedA);
  81.          cwB(SpeedB+Rr);
  82. }




  87. void main()
  88. {
  89.                 Timer0_Init();
  90. //          LCD_Init();                                                //LCD初始化
  91. //          LCD_ShowChar(1,1,'A');                        //在1行1列显示字符A
  92. //          LCD_ShowString(1,3,"Hello");        //在1行3列显示字符串Hello
  93. //        LCD_ShowNum(1,9,66,2);                        //在1行9列显示数字66，长度为2
  94. //        LCD_ShowSignedNum(1,12,-88,2);        //在1行12列显示有符号数字-88，长度为2
  95. //        LCD_ShowHexNum(2,1,0xA5,2);                //在2行1列显示十六进制数字0xA5，长度为2
  96. //        LCD_ShowBinNum(2,4,0xA5,8);                //在2行4列显示二进制数字0xA5，长度为8
  97. //        LCD_ShowChar(2,13,0xDF);                //在2行13列显示编码为0xDF的字符
  98. //        LCD_ShowChar(2,14,'C');                        //在2行14列显示字符C
  99.         while(1)
  100.         {
  101.                 KeyNum=Key();
  102.                 if(KeyNum==1)
  103.                 {
  104.       m=0;
  105.                 }               
  106.                 if(KeyNum==2)
  107.                 {
  108.       m=1;
  109.                 }
  110.                 if(m==1)
  111.                 {
  112. //                 LCD_ShowString(1,3,"square");                        //在1行1列显示字符A
  113.      square();
  114.                 }
  115.                 if(m==0)
  116.                 {
  117. //                        LCD_ShowString(1,3,"round");                        //在1行1列显示字符A
  118.             round();
  119.                 }

  121.         }
  122. }
  123. void Timer0_Routine() interrupt 1
  124. {
  125.         TL0 = 0x9C;                //设置定时初值
  126.         TH0 = 0xFF;                //设置定时初值
  127.         Counter++;
  128.         Counter%=100;        //计数值变化范围限制在0~99
  129.         if(Counter<CompareA)        //计数值小于比较值
  130.         {
  131.                 MotorA=1;                //输出1
  132.         }
  133.         else                                //计数值大于比较值
  134.         {
  135.                 MotorA=0;                //输出0
  136.         }
  137.         if(Counter<CompareB)        //计数值小于比较值
  138.         {
  139.                 MotorB=1;                //输出1
  140.         }
  141.         else                                //计数值大于比较值
  142.         {
  143.                 MotorB=0;                //输出0
  144.         }
  145. }

复制代码
原理图PCB: 无
仿真: 无
代码: 51单片机电子绘图小车.7z (1.57 MB, 下载次数: 15)
本主题由 admin 执行 审核通过

视频.7z

5.85 MB, 下载次数: 4, 下载积分: 黑币 -5

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶1 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:1107914 发表于 2024-1-4 10:07 | 只看该作者
求 怎么把里面显示日期的代码改成显示学号的啊...静态显示就行
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表