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51单片机循迹小车的程序错误,求解答

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楼主
ID:1106201 发表于 2024-4-10 13:27 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
以下是我参照论坛内大佬的代码写的单片机代码，在仿真上出现了以下错误
1.在没有信号时，其不能完全停止。motor仍显示在转动，但较为缓慢。（void stop）不知道是仿真的问题还是程序的问题。（全部给的反转，速度全部为0）
2.我写的六个运动方式，分别为：停止（stop），直走zhizou）、左大转（dazhuan1）、右大转(dazhuan2)、左微调(weitiao1)、右微调(weitiao2)
   现在的问题是除左大转外，其余的运转方式都成功，左大转的左电机管脚出出现闪烁，疑似信号冲突，但我没有找到冲突的点在哪？
3.我尝试过将左大转的正反转函数将0换成1，结果其运行正常，求解
请求各位大佬的帮助，搞了几天，真的看不到冲突的点在哪里.(还有，模拟红外传感器的按钮松开表示有信号1，按下默认为0)
程序写的很乱，但是希望各位大佬能耐心看完，指出问题所在。急需。
在此，感激不尽。祝生活愉快，万事如意。
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. extern void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //????????
  6. extern void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);
  7. extern void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //????????
  8. extern void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);
  9. extern void stop(void);

  11. void Timer0Config(); //        ?????0

  13. void zhizou();
  14. void dazhuan1();
  15. void dazhuan2();
  16. void weitiao1();
  17. void weitiao2();


  20. sbit ENA1 = P1^5; //???????                                   
  21. sbit ENB1= P1^6;
  22. sbit ENA2 = P2^5; //???????                                   
  23. sbit ENB2= P2^6;
  24. sbit led = P2^4;//???
  25. uchar a;

  27. uchar Infrared; //??P0?????   ?????
  28. void scan(void);
  29. sbit inputL1=P0^0;   //?1
  30. sbit inputL2=P0^1;    //?2
  31. sbit inputR1=P0^2;      //?2
  32. sbit inputR2=P0^3;      //?1

  34. void main()
  35. {
  36.         Timer0Config();
  37.         ENA1 = 1;
  38.     ENB1 = 1;
  39.     ENA2 = 1;
  40.     ENB2 = 1;
  41.     while(1)
  42.         {               
  43.          scan();
  44.         }
  45. }


  48. void scan()           
  49. {
  50.           if(inputL1==0&&inputR1==0&&inputL2==0&&inputR2==0)        //0000
  51.           {
  52.                         stop();
  53.            }
  54.           if(inputL1==1&&inputL2==0&&inputR1==0&&inputR2==0) //1000
  55.           {
  56.                         dazhuan1();
  57.            }
  58.           if(inputL1==0&&inputL2==1&&inputR1==0&&inputR2==0)  //0100
  59.           {
  60.                         weitiao1();
  61.            }
  62.             if(inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==1&&inputR2==0) //0010
  63.           {
  64.                         weitiao2();
  65.            }
  66.       if(inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==0&&inputR2==1)        //0001
  67.           {
  68.                         dazhuan2() ;
  69.            }
  70.        else
  71.       {
  72.            zhizou();
  73.       }
  74. }


  77. void zhizou()
  78. {
  79.      Infrared = inputL1==1&&inputL2==1&&inputR1==1&&inputR2==1;
  80.          Motor_Left_Q(1, 100), Motor_Right_Q(1, 100);
  81.      Motor_Left_H(1, 100), Motor_Right_H(1, 100);
  82.          
  83. }
  84. void dazhuan1()       //左大转/    1000
  85. {
  86.             Motor_Left_Q(0, 200); Motor_Right_Q(1, 200);
  87.             Motor_Left_H(0, 200); Motor_Right_H(1, 200);
  88.       
  89.     }

  91.     void dazhuan2()    //右大转/   0001
  92. {
  93.         
  94.                 Motor_Left_Q(1, 200); Motor_Right_Q(0, 200);
  95.         Motor_Left_H(1, 200); Motor_Right_H(0, 200);   
  96.      }
  97. void weitiao1()     //左微调/  0100
  98. {
  99.         
  100.                 Motor_Left_Q(1, 10); Motor_Right_Q(1, 100);
  101.         Motor_Left_H(1, 10); Motor_Right_H(1, 100);
  102.         Infrared = inputL1==0&&inputL2==1&&inputR1==0&&inputR2==0;
  103.                
  104. }


  107. void weitiao2()//右微调/   0010
  108. {

  110.                 Motor_Left_Q(1, 100); Motor_Right_Q(1, 10);
  111.         Motor_Left_H(1, 100); Motor_Right_H(1, 10);//60
  112.         Infrared = inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==1&&inputR2==0;
  113. }               

  115. void stop()
  116. {
  117.          Motor_Left_Q(1, 0), Motor_Right_Q(1, 0);
  118.      Motor_Left_H(1, 0), Motor_Right_H(1, 0);  
  119. }
  120. void Timer0Config()
  121. {
  122.         TMOD &= 0xF0;
  123.         TMOD |= 0x01;
  124.         TH0 = 0xFF;
  125.         TL0 = 0x7E;
  126.         EA = 1;
  127.         ET0 = 1;
  128.         TR0 = 1;
  129. }
复制代码
  1. #include<reg51.h>

  3. sbit IN1 = P1^0; //定义左前电机控制引脚   
  4. sbit IN2 = P1^1; //                     
  5. sbit IN3 = P1^2; //定义左后电机控制引脚   
  6. sbit IN4 = P1^3; //                     
  7. sbit IN5 = P2^0; //定义右前电机控制引脚   
  8. sbit IN6 = P2^1; //                     
  9. sbit IN7 = P2^2; //定义右后电机控制引脚   
  10. sbit IN8 = P2^3; //                     

  12. void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);  //左前边电机控制函数
  13. void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //右前边电机控制函数
  14. void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);  //左后边电机控制函数
  15. void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //右后边电机控制函数

  17. unsigned char cnt = 0;

  19. void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //传递正反转(1为正转，0为反转)、占空比参数    左前
  20. {
  21.         if(ReverOrCoro == 1)
  22.         {
  23.                 IN1 = 1;
  24.                 if(cnt <= DutyCycle)
  25.                 {
  26.                         IN2 = 0;
  27.                 }
  28.                 else
  29.                 {
  30.                         IN2 = 1;
  31.                 }
  32.         }
  33.         else
  34.         {
  35.                 IN2 = 1;
  36.                 if(cnt <= DutyCycle)
  37.                 {
  38.                         IN1 = 0;
  39.                 }
  40.                 else
  41.                 {
  42.                         IN1 = 1;
  43.                 }
  44.         }
  45. }

  47. void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //传递正反转(1为正转，0为反转)、占空比参数DutyCycle   左后
  48. {
  49.         if(ReverOrCoro == 1)
  50.         {
  51.                 IN3 = 1;
  52.                 if(cnt <= DutyCycle)
  53.                 {
  54.                         IN4 = 0;
  55.                 }
  56.                 else
  57.                 {
  58.                         IN4 = 1;
  59.                 }
  60.         }
  61.         else
  62.         {
  63.                 IN4 = 1;
  64.                 if(cnt <= DutyCycle)
  65.                 {
  66.                         IN3 = 0;
  67.                 }
  68.                 else
  69.                 {
  70.                         IN3 = 1;
  71.                 }
  72.         }
  73. }

  75. void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //传递正反转(1为正转，0为反转)、占空比参数    右前
  76. {
  77.         if(ReverOrCoro == 1)
  78.         {
  79.                 IN5 = 1;
  80.                 if(cnt <= DutyCycle)
  81.                 {
  82.                         IN6 = 0;
  83.                 }
  84.                 else
  85.                 {
  86.                         IN6 = 1;
  87.                 }
  88.         }
  89.         else if(ReverOrCoro == 0)
  90.         {
  91.                 IN6 = 1;
  92.                 if(cnt <= DutyCycle)
  93.                 {
  94.                         IN5 = 0;
  95.                 }
  96.                 else
  97.                 {
  98.                         IN5 = 1;
  99.                 }
  100.         }
  101. }

  103. void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //传递正反转(1为正转，0为反转)、占空比参数    右后
  104. {
  105.         if(ReverOrCoro == 1)
  106.         {
  107.                 IN7 = 1;
  108.         IN8 = 0;
  109.                 /*if(cnt <= DutyCycle)
  110.                 {
  111.                         
  112.                 }
  113.                 else
  114.                 {
  115.                         IN8 = 1;
  116.                 }*/
  117.         }
  118.         else if(ReverOrCoro == 0)
  119.         {
  120.                 IN8 = 1;
  121.         IN7 = 0;
  122.                 /*if(cnt <= DutyCycle)
  123.                 {
  124.                         
  125.                 }
  126.                 else
  127.                 {
  128.                         IN7 = 1;
  129.                 }*/
  130.         }
  131. }
  132. void InterruptTimer0() interrupt 1  
  133. {
  134.         TH0 = 0xFF;
  135.         TL0 = 0x7E;
  136.         cnt++;
  137.         if(cnt >= 100)
  138.         {
  139.                 cnt = 0;
  140.         }
  141. }
复制代码
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25.55 KB, 下载次数: 4

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程序测试.zip

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ID:79094 发表于 2024-4-11 09:00 | 只看该作者
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ID:161164 发表于 2024-4-11 11:31 | 只看该作者
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