STM32单片机寻迹平衡车程序

ID:1095521 · 发表于 2024-10-10 07:42

双轮平衡小车资源分配-标准版
IO编号资源说明外设备注
A12 普通IO MPU6050的INT引脚检测MPU6050是否产生数据就绪中断
B8、B9 普通IO MPU6050 软件模拟IIC的SCL与SDA
B10、B11 串口3 蓝牙模块遥控小车
B0 TIM3_CH3 超声波模块捕获超声波回波脉冲，计算距离
B1 普通IO 超声波模块给超声波模块发送开始信号
A8、B15、B14 PWMA、IO 左轮电机电机控制信号：PWM大小、电机方向
A11、B12、B13 PWMB、IO 右轮电机电机控制信号：PWM大小、电机方向
A0、A1 TIM2_CH1、CH2 左轮编码器编码器采集
B6、B7 TIM4_CH1、CH2 右轮编码器编码器采集
A6 ADC1_CH6 ADC采集电压测量
A9、A10 串口1 MicroUSB 串口控制(单片机外设资源)
A4 普通IO LED灯
属于单片机上的外设资源 A5 普通IO 用户按键
A15、B3、B4、B5 普通IO OLED显示屏
A13、A14 SWD下载、调试 SWD接口
闲置引脚 A2、A3、A7、B2、C13、C14、C15

部分代码：
#include "main.h"

extern uint8_t OLED_GRAM[128][8];
int main(void)
{
      NVIC_SetPriorityGrouping(5);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
      SysTick_Config(72000);
      LED_Config();
      KEY_Config();
      USART1_Config(9600);
      BlueTooth_Config(9600,"sun","12345");
//       BlueTooth_Config(9600,NULL,NULL);
      OLED_Config();
      Battery_Config();
      Motor_Config();
      Encoder_Config();
      MPU6050_Config();
      SR04_Config();

      OLED_ShowString(8,0,16, "*123456*");//列行字体大小（12 16）
      OLED_ShowPhoto(2,0,25,128,JCZN_Logo128_25);
      OLED_ShowString(0,48,16, "Smart Blance Car");//列行字体大小（12 16）
      OLED_UpdataGRAM();
      Delay_nms(2000);
      OLED_Clear();
      NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
      while(1)
      {
            if(Flag_Show==0)
            {
                     Fanction_Show2APP();                      //发送数据给APP
                     Fanction_Show2OLED(); //显示屏打开
            }
            else                            //使用上位机上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
            {
                     Fanction_DataScope(); //开启上位机
            }
            DelayFlag = 1;
            Delay50 = 0;

            while(DelayFlag);                                  //示波器需要50ms       高精度延时，delay函数不满足要求，故使用MPU6050中断提供50ms延时

      }
}

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