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ABS防抱死系统程序原理图 基于51单片机设计

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ID:1136761 发表于 2024-12-18 15:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
51hei截图_20241218152741.png
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>  
  3. #include <math.h>   
  4. #include <stdio.h>   
  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int
  7.       
  8. uint Time1ms=0;
  9. uint TimeCount=0;
  10. //LCD定义
  11. #define LCD_DB P0
  12. sbit LCD_RS=P2^0;   
  13. sbit LCD_RW=P2^1;  
  14. sbit LCD_E=P2^2;  
  15. //按键定义
  16. sbit K1=P3^1;
  17. sbit K2=P1^0;
  18. sbit K3=P1^1;
  19. sbit K4=P1^2;
  20. //PWM变量
  21. uint PWMTime=0;
  22. uint PWMscale=100;
  23. //速度变量
  24. uchar Speed=0;
  25. //里程变量
  26. uint Meter=0;
  27. //时间变量
  28. uint Time01ms=0;
  29. uint Time10ms=0;
  30. //按键松开标志位
  31. bit flag_KEY=0;
  32. //刹车标志位
  33. bit bStop=0;
  34. //滑移率变量
  35. uint R=0;
  36. uchar CheSpeed=8;
  37. sbit LED1=P1^7;  
  38. sbit LED2=P1^6;  
  39. sbit LED3=P1^5;  
  40. uint Count=0;
  41. /*-------------------------------------
  42.                            函数申明
  43. ---------------------------------------*/
  44. void LCD_init(void);                          //初始化函数
  45. void LCD_write_command(uchar command);        //写指令函数
  46. void LCD_write_data(uchar dat);               //写数据函数  
  47. void LCD_disp_char(uchar x,uchar y,uchar dat);//在某个屏幕位置上显示一个字符,X（0-15),y(1-2)  
  48. void LCD_disp_str(uchar x,uchar y,uchar *str); //LCD1602显示字符串函数
  49. void delay_n10us(uint n);                     //延时函数
  50. /*------------------------------------------------
  51.               外部中断0程序
  52. ------------------------------------------------*/
  53. void INT() interrupt 0
  54. {
  55.                 Count++;
  56. }
  57. /*------------------------------------------
  58.                                 定时器0中断处理
  59. --------------------------------------------*/
  60. void tim0_isr(void) interrupt 1 using 1
  61. {
  62.         TH0=0XFC;      
  63.         TL0=0X66;
  64.         Time1ms++;
  65.         TimeCount++;
  66. }
  67. /*-------------------------------------
  68.                         定时器初始化
  69. ---------------------------------------*/
  70. void TIM0init(void)
  71. {
  72.         TMOD=0x11;
  73.         TH0=0xDC;       //定时0.1ms
  74.         TL0=0x00;
  75.         ET0=1;
  76.         TR0=1;
  77.         EA=1;
  78. }
  79. /*-------------------------------------
  80.                            LCD1602子程序                                        （网上直接用）
  81. ---------------------------------------*/
  82. void LCD_init(void)
  83. {  
  84.         delay_n10us(10);  
  85.         LCD_write_command(0x38);//设置8位格式，2行，5x7
  86.         delay_n10us(10);  LCD_write_command(0x0c);//开显示，关光标，不闪烁
  87.         delay_n10us(10);  LCD_write_command(0x06);//设定输入方式，增量不移位
  88.         delay_n10us(10);  LCD_write_command(0x01);//清除屏幕显示  
  89.         delay_n10us(100);       //延时清屏，延时函数，延时约n个10us
  90. }
  91. void LCD_write_command(uchar dat)
  92. {  
  93.         delay_n10us(10);  
  94.         LCD_RS=0;         //指令
  95.         LCD_RW=0;         //写入
  96.         LCD_E=1;          //允许
  97.         LCD_DB=dat;  delay_n10us(10);  //实践证明，我的LCD1602上，用for循环1次就能完成普通写指令。
  98.         LCD_E=0;  delay_n10us(10);  //实践证明，我的LCD1602上，用for循环1次就能完成普通写指令。
  99. }
  100. void LCD_write_data(uchar dat)
  101. {  
  102.         delay_n10us(10);  
  103.         LCD_RS=1;          //数据
  104.         LCD_RW=0;                   //写入
  105.         LCD_E=1;           //允许
  106.         LCD_DB=dat; delay_n10us(10);
  107.          LCD_E=0;  delay_n10us(10);
  108. }
  109. void LCD_disp_char(uchar x,uchar y,uchar dat)
  110. {   
  111.         uchar address;   
  112.         if(y==1)           
  113.         address=0x80+x;  
  114.         else           
  115.         address=0xc0+x;   
  116.         LCD_write_command(address);   
  117.         LCD_write_data(dat);
  118. }
  119. void LCD_disp_str(uchar x,uchar y,uchar *str)
  120. {   
  121.         uchar address;   
  122.         if(y==1)           
  123.         address=0x80+x;   
  124.         else           
  125.         address=0xc0+x;   
  126.         LCD_write_command(address);   
  127.         while(*str!='\0')   
  128.                 {      
  129.                 LCD_write_data(*str);
  130.                 str++;
  131.                 }
  132. }
  133. void delay_n10us(uint n)  //延时
  134. {                 
  135.         uint i;                    
  136.         for(i=n;i>0;i--)            
  137.          {         
  138.          nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();   
  139.          }
  140. }
  141. /*-------------------------------------
  142.                             按键扫描
  143. ---------------------------------------*/      
  144. void keyscan()
  145. {
  146.         if(K1==0)//刹车
  147.         {
  148.                 if(flag_KEY==1)
  149.                 {
  150.                         flag_KEY=0;
  151.                
  152.                         bStop=1;
  153.                 }
  154.         }
  155.         else if(K2==0)//车速1
  156.         {
  157.                 if(flag_KEY==1)
  158.                 {
  159.                         flag_KEY=0;
  160.                
  161.                         CheSpeed=8;
  162.                 }
  163.         }
  164.         else if(K3==0)//车速2
  165.         {
  166.                 if(flag_KEY==1)
  167.                 {
  168.                         flag_KEY=0;
  169.                
  170.                         CheSpeed=10;
  171.                 }
  172.         }
  173.         else if(K4==0)//车速3
  174.         {
  175.                 if(flag_KEY==1)
  176.                 {
  177.                         flag_KEY=0;
  178.                
  179.                         CheSpeed=15;
  180.                 }
  181.         }
  182.         else//按键松开
  183.   {      
  184.           flag_KEY=1;
  185.   }
  186. }
  187. /*-------------------------------------
  188.                             测速程序
  189. ---------------------------------------*/      
  190. void Check()
  191. {
  192.         //-----定时1秒--------
  193.         if(Time1ms>=1000)
  194.         {
  195.                 Time1ms=0;
  196.                 Speed=Count/2;
  197.                 Count=0;
  198.         }      
  199. }
  200. /*-------------------------------------
  201.                             LCD显示内容
  202. ---------------------------------------*/      
  203. void DisPlay()
  204. {
  205.         //显示轮速
  206.         LCD_disp_char(0,1,Speed/10+'0'); //显示轮速变量
  207.         LCD_disp_char(1,1,Speed%10+'0');
  208.       
  209.         //显示车速
  210.         LCD_disp_char(0,2,CheSpeed/10+'0'); //显示车速变量
  211.         LCD_disp_char(1,2,CheSpeed%10+'0');
  212.       
  213.       
  214.         //显示里程
  215.         LCD_disp_char(10,1,Meter/10000%10+'0'); //显示里程变量
  216.         LCD_disp_char(11,1,Meter/1000%10+'0');
  217.         LCD_disp_char(12,1,Meter/100%10+'0');
  218.         LCD_disp_char(13,1,Meter/10%10+'0');
  219.         LCD_disp_char(14,1,Meter%10+'0');
  220.       
  221.       
  222.         //显示滑移率
  223.         LCD_disp_char(12,2,R/10%10+'0');//显示滑移率
  224.         LCD_disp_char(13,2,R%10+'0');
  225. }
  226. /*-------------------------------------
  227.           计算
  228. ---------------------------------------*/      
  229. void Jisuan()
  230. {
  231.       
  232.         //路程累计
  233.         Meter=Meter+Speed;
  234.       
  235.       
  236.       
  237.         if(bStop==1)
  238.         {
  239.                 if(R>22)
  240.                 {
  241.                         LED1=0;  
  242.                         LED2=1;  
  243.                         LED3=1;
  244.                 }
  245.                 else if(R>18)
  246.                 {
  247.                         LED1=1;  
  248.                         LED2=0;  
  249.                         LED3=1;
  250.                 }
  251.                 else if(R>0)
  252.                 {
  253.                         LED1=1;  
  254.                         LED2=1;  
  255.                         LED3=0;
  256.                 }
  257.                 else
  258.                 {
  259.                         LED1=1;  
  260.                         LED2=1;  
  261.                         LED3=1;
  262.                 }         
  263.                  
  264.                
  265.                
  266.                
  267.                 if(Speed>0)
  268.                 {
  269.                         if(CheSpeed>Speed)
  270.                         {
  271.                                 R=(CheSpeed-Speed)*100/CheSpeed;
  272.                         }
  273.                         else
  274.                         {
  275.                                 R=0;
  276.                         }
  277.                 }
  278.                 else
  279.                 {
  280.                         R=0;
  281.                 }
  282.         }
  283.         else
  284.         {
  285.                 R=0;
  286.                 LED1=1;  
  287.                 LED2=1;  
  288.                 LED3=1;
  289.         }
  290.       
  291.                
  292.       
  293. }
  294. /*-------------------------------------
  295.                             主函数
  296. ---------------------------------------*/      
  297. void main(void)
  298. {
  299.         TIM0init();//定时器配置
  300.         EX0=1;//打开外部中断0
  301.         IT0=1;//下降沿触发
  302.       
  303.         LCD_init();//LCD初始化              
  304.         LCD_disp_str(0,1,"  m/s          M"); //显示速度   里程
  305.         LCD_disp_str(0,2,"  m/s     S:  % "); //显示滑移率
  306.         while(1)
  307.         {
  308.                 keyscan(); //按键扫描
  309.                 Check();//测速程序
  310.                 DisPlay();//LCD显示
  311.                
  312.                 //-----1秒------
  313.                 if(TimeCount>=1000)
  314.                 {
  315.                         TimeCount=0;
  316.                         Jisuan();
  317.                 }
  318.         }
  319. }
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