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求大佬帮忙看看平衡车电路图

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电机驱动模块降压部分选用了TPS5430DDAR芯片。此前在嘉立创抄的电路无法正常使用,此次我依据芯片手册重新设计了电路。另外,开关部分在之前打板时设计存在问题,这次我已对其进行修改,但不确定修改是否正确。
控制主板模块目前主要存在两个问题,分别是陀螺仪与自动下载电路方面的。关于陀螺仪,故障原因可能是焊接操作不当,也可能是电路图设计有误。我已按照芯片手册对电路图进行了修改。自动下载电路是参考逐飞的设计,初次打板后无法使用,推测是抄录过程中出现错误,我已对其做了修正,但不确定是否还存在问题。

希望各位大佬能给予专业的指导,在此先感谢大家!
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