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我的简易stm32小车前进后退Motor.c源程序

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ID:1153402 发表于 2025-6-10 13:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是我做的stm32简易小车前进和后退的代码
Motor.c文件:
  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "PWM.h"

  4. void Motor_Init(void)//直流电机初始化
  5. {
  6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIOA时钟
  7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开启GPIOB时钟
  8.         
  9.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//结构体变量
  10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//设置端口
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//输出速度
  13.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//方向控制的初始化
  14.         
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//设置端口
  16.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//方向控制的初始化
  17.         
  18.         PWM_Init();  //初始化Pwm模块 ，控制电机速度
  19. }


  22. void Motor_SetSpeed1(int8_t Speed)//速度值：-100~100
  23. {
  24.         if(Speed>=0)//相对正转
  25.         {
  26.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  27.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  28.                
  29.                 PWM_SetCompare1(Speed);//单独更改TIM3通道1的CCR值（PA6）
  30.         }
  31.         else//相对反转
  32.         {
  33.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  34.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  35.                
  36.                 PWM_SetCompare1(Speed);//单独更改TIM3通道1的CCR值（PA6）
  37.         }
  38. }


  41. void Motor_SetSpeed2(int8_t Speed)//速度值：-100~100
  42. {
  43.         if(Speed>=0)//相对正转
  44.         {
  45.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  46.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  47.                
  48.                 PWM_SetCompare2(Speed);//单独更改TIM3通道2的CCR值（PA7）
  49.         }
  50.         else//相对反转
  51.         {
  52.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  53.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  54.                
  55.                 PWM_SetCompare2(Speed);//单独更改TIM3通道2的CCR值（PA7）
  56.         }
  57. }


  60. void Motor_SetSpeed3(int8_t Speed)//速度值：-100~100
  61. {
  62.         if(Speed>=0)//相对正转
  63.         {
  64.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  65.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  66.                         
  67.                 PWM_SetCompare3(Speed);//单独更改TIM3通道3的CCR值（PB0）               
  68.         }
  69.         else//相对反转
  70.         {
  71.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  72.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  73.                
  74.                 PWM_SetCompare3(Speed);//单独更改TIM3通道3的CCR值（PB0）
  75.         }
  76. }


  79. void Motor_SetSpeed4(int8_t Speed)//速度值：-100~100
  80. {
  81.         if(Speed>=0)//相对正转
  82.         {
  83.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  84.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  85.                
  86.                 PWM_SetCompare4(Speed);//单独更改TIM3通道4的CCR值（PB1）
  87.         }
  88.         else//相对反转
  89.         {
  90.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//低电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  91.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//高电平(哪个引脚为高，哪个引脚为低随意)
  92.                
  93.                 PWM_SetCompare4(Speed);//单独更改TIM3通道4的CCR值（PB1）
  94.         }
  95. }
复制代码


  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3. #include "OLED.h"
  4. #include "Motor.h"//直流电机
  5. #include "Key.h"
  6. #include "LED.h"

  8. uint8_t KeyNum;//按键键码
  9. uint8_t Mode=0;//模式
  10. int8_t Speed;//有符号的速度变量

  12. // 标志位，用于检测 Key2 是否中断了 Key1
  13. //uint8_t Key1_Interrupted = 0;

  15. int main(void)
  16. {        
  17.         OLED_Init();
  18.         Motor_Init();
  19.         Key_Init();
  20.         LED_Init13();
  21.         
  22.         OLED_ShowString(1,1,"Speed");
  23.         OLED_ShowString(2,1,"Mode");
  24.         
  25.         while(1)
  26.         {
  27.                 KeyNum=Key_GetNum();
  28.                 if(KeyNum==1)  //只用一个按键切换模式
  29.                 {
  30.                         //Key1_Interrupted = 1; // 设置中断标志
  31.                         Mode++;//模式
  32.                         Mode%=3;
  33.                 }
  34.                
  35.                 if(Mode==0)
  36.                 {
  37.                         Speed=0;
  38.                         Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
  39.                         Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
  40.                         Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
  41.                         Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
  42.                 }
  43.                 else if(Mode==1)
  44.                 {
  45.                         Speed=70;
  46.                         LED3_ON();
  47.                         Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
  48.                         Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
  49.                         Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
  50.                         Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
  51.                 }
  52.                 else if(Mode==2)
  53.                 {
  54.                         Speed=-70;
  55.                         LED3_OFF();
  56.                         Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
  57.                         Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
  58.                         Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
  59.                         Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
  60.                 }

  62.                 OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);//显示有符号的十进制数字
  63.                 OLED_ShowNum(2,7,Mode,1);//显示无符号的十进制数字
  64.         }
  65. }

复制代码

原理图: 无
仿真: 无
代码: stm32基础四驱小车-代码.7z (183.61 KB, 下载次数: 0)

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