长距离丈量手段-基于51单片机和霍尔传感器的测距小车

ID:1175913 · 发表于 2026-8-19 22:27

升入高三，依照学校惯例搬回老校区，开辟新地图必然应该探索一番……

一些荒僻的小路并没有记载于学校的地图上，因此萌生了重新绘制学校地图的想法

然而地图没有比例尺未免不妥，而有现成比例尺学校老地图的细节量严重不足

遂计划自行测绘……（其实只是为了找一件值得期待和寄托的事做）

然而问题是——我没有合适的测量工具

（请输入文本）

考虑到日常所见激光笔可分辨的射程

激光测距不可取

类似地，超声波传感器不可取

然而好的设计往往隐藏在朴素的切片之中……

一道物理题提醒了我，利用轮子半径与旋转圈数间接测量距离是可取的做法

考虑到手头现有的元件，决定以STC89C52RC搭配霍尔传感器实现测距功能

将焊锡丝塑料线轴辅以粘土和电工胶布改装为新的轮子装在在捡到的塑料玩具小车底盘上确保抓地（原先的塑料小车车轮会空转而出现误差）

采用带有IIC的LCD1602作为显示模块

（其实对这样一个小项目来说大材小用了，算是我的私心，我只是想尝试和学习新东西，我从来没用过这样的屏幕！测绘结束后整块板也会挪作他用）

目前正在调试……

等我做完一定开源！ ˃ʍ˂
/************************以上内容截止至2026/8/19************************/

ID:917199 · 发表于 2026-8-20 06:23

精神可贵,难度不小

ID:1175913 · 发表于 2026-8-20 19:01

晚饭之后，项目继续先前带IIC的LCD1602驱动有大问题，不仅手滑用错了函数，而且完全没有意识到把W/R接地不读LCD忙的后果，时序被搞的很乱等等等等
总之总之，修改后终于能驱动LCD了

教训：
1.LCD1602切4位数据模式前要以八位模式用0x30砸HD44780
2.不调对比度可能会看不到显示
3.通信前等LCD复位（~15ms）
4.足够的延时（先保证数量足够，再追求取舍优雅）
至此，本项目对我来最棘手的一搞定，经验up
接下来就是写霍尔传感器的中断啦
/************************以上内容截止至2026/8/20************************/

ID:1175913 · 发表于 2026-8-21 21:15

霍尔传感器的部分考虑到手头的物资，不同于那道物理题，我以轮上旋转的磁铁搭配固定的霍尔传感器作为单片机记录圈数的中断源

a tip：尽量别用胶粘霍尔传感器本体，胶有起皱的风险，产生霍尔效应的小薄片对机械应力敏感
动力上，我曾尝试利用小车自带的小马达，但ta转得好慢，车的路线也不直……遂切手动挡（用扫把杆推）

超级拼装之后，成品如下图

（滑稽的造型不影响功能）
我的设计中开机后默认“standby mod”不计路程
按下按钮后转换为“ranging mod”开始计程，路程显示在下一行
再次按下按钮回到“standby mod”并保留路程
再次按下按钮转为“ranging mod”再次开始计程，原先路程清零
不断循环……

如果有想要借鉴代码复刻该项目的同好，值得说明的是：
1.通过变量lit控制背光
2.因个人喜好没有管字符刷新时冗余的延时（一个个字慢慢出现就像有人在对面码字的感觉谁懂！！）介意的话可以自己调整
3.霍尔传感器我直接接了INT0外部中断，每次中断累加变量cir再整除一米所对应的圈数(常数rc，根据自己的车自行调整，追求精确可以换成浮点型，我直接用的无符号字符型)取到路程，还有另一种方式是采用定时器/计数器的工作方式2，感兴趣可以尝试！（变量cir来源circle 圈常数rc来源the reciprocal of the circumference 周长的倒数）
4.所采用霍尔传感器型号为3144，接INT0，其他器件的连接方式在各个.c文件里均有体现
5.因为keil字体太小我用了Devc++作为文本编辑器，所以用keil打开后代码歪歪的，不要介意
/************************以上内容截止至2026/8/21************************/
后附上工程文件：

测距小车.zip (1.7 MB, 下载次数: 0)

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长距离丈量手段-基于51单片机和霍尔传感器的测距小车

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