心都伤透了

ID:59284 · 发表于 2014-3-3 02:30

            不知道是什么时候看到了自平衡小车，随着慢慢的关注后来像是鬼迷心窍似的。在上学期5月份狙开始做，做个一个简单的版本的，但是还是花了两张毛爷爷，当时就是一小白，最后还是只出来了一堆电子垃圾：
现在把它都拆了，只要了一些有用的元器件。
         这学期又开始做这玩意。从新买了电机，编码器，电机驱动器等。一点一点的开始做，装编码器装了个把星期才装好，先买了一对，一个的AB相都有波形，一个就是一相有波形，还要对着示波器看波形一点一点的移动位子来装，好了在用胶水固定。最终这一对波形不好还是有个没有波形，就再淘宝再买了一队，花了大价钱啊。这次又重复着上次的动作，装好了谁说波形相差没有90°，但是两个都有波形且波形蛮好，实际用起来也蛮好，这就算好了。为了用示波器，去了农科院那里看那个示波器还在不在三楼实验室，结果被一楼的借去了，后来就去实训中心的六楼去用，去那里的实验室又不认识里面的人，一个人默默的拿个示波器就测起来。
编码器装好了，遥控器做了两个版本的，第一次本来想用以前的一个遥控改装下来做，也这么做了，
改装的蛮好，但是还是觉得不太理想，就拆了又做了一个。
做这个花了一天时间。
慢慢的硬件算是做好了
接下来就是调试软件。十月一当天调试了半天，后来电池没电了，就在淘宝上买了一个开关电源，
一切似乎都好了，可是可是，昨天晚上出问题了，调试的蛮好的，后来小车开始打转，半天检查不出来问题，今天早上起来就又开始检查问题，问题出来了，L298芯片坏了，这哪里上得起啊！中午吃饭的时候找犀利哥借了他的电机驱动板，但是单独测试时他的板子是好了，我的控制主板输出信号也没有问题，可是就是两个接到一起就出现问题了：单片机的几个和驱动板相连的IO口都被拉低了，有的还出现了负电压，这尼玛要人怎么想啊，什么情况都出来了。这要我怎么办，早上焊接了一块TLP521光耦的隔离板加上去也不行，这下勺了，没有办法了。最后把它都拆了，又是一堆电子垃圾：
            之前为了搞清楚PID调节器，卡尔曼滤波，在网上下了好多的论文看，逛论坛，算是对它们俩有了一定的了解。后来为了弄清楚MPU6050，STC12的硬件SPI和PWM看了它们的数据手册，实验了好多次，这两个也都解决了。各个部分一点的都解决了。软件的调试似乎最难的就是PID参数的整定
也请教了群里的网友，他们也给出了调试的方法，对于一个小白来说这个真的是要调试N多次，一次一次的修改参数，一次一次的下载程序，一次一次的观察现象。搞了几十次，总算有一点明白了几个参数是怎么作用的了。可是可是硬件的问题又来了，这次真的头大了。结果它就是一堆电子垃圾了。
            十月一这几天电信那个网速啊，想死的心都有。
            这学期的前后网购了好几次东西，花了快四张毛爷爷，搞了快一个月，十一也就是寝室、食堂。真心伤透了。手里的票子也不多了，这十月，还要忙着找工作，没有什么时间了，十一也快完了，平衡车暂时不做了，休息下，仔细想想到底是哪里的问题最大。
            就到这里吧，有时间有钱再拿出来再做做。

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