小车直立感受

ID:60076 · 发表于 2014-4-10 21:40

经过几天小车能够直立，还没加速度和方向，用的是PD ，其中官方方案对我最有帮助，
调试PD的时候感受很深 PD是个无量纲参数，所以调试的时候需要先确定其数值范围，指数形式增长对调试很有帮助可以帮组你快速确定数值范围，也是今年就应该帮调速放在定时器里面效果会很好，输出PWM先通过归一化为正负1最后在和周期相乘得到高电平时间，
归一化的输出值为 P*角度+D*角加速度，角度通过陀螺仪积分和加速度计融合出来的因为陀螺仪短时间的值和加速度计长时间的值比较信任，加速度计易受噪声的影响，这款陀螺仪温漂比较严重所以短时间还是比较容易信任的，还有小车能够在平衡点能够很好的直立，P值越大越容易直立不过会有摆动 D就是为了消除摆动的

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