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标题: 陀螺仪积分的理解 [打印本页]

作者: liumei 时间: 2014-4-10 21:41
标题: 陀螺仪积分的理解
陀螺仪是用来测旋转物体的角速度，而对角速度积分就可以测出角度
下面如何对离散点积分
对离散点积分就是求和
假设如下  模拟的陀螺仪
   陀螺仪有个灵敏度K单位为(°/(s/V)) ,然后再静止的时候它有个零偏 OFFSET 单位为 v
   用AD采量时，AD有个分辨率e 对于 8位的是256 10位的为1024 12位的为4096
   然后AD有个基准电压(参考电压) D单位为V 单片机采集时输出为 f
   程序里有个采量率  fs 单位为S/s
   1 计算出输入电压 U1= D/e*f；单位 V
   2 输出偏差 S=u1-OFFSET；  单位 V
   3 转换为 S=S*K ;  单位为度/S
   4 令u3=S/fs,u3是单位采样时间内角度偏差,单位是(°).
   5  令v为每次采样u的和,v是采样时间内角度的偏差,单位是(°).

作者: yyxtj 时间: 2015-4-18 16:00
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