这次电设比赛的一点小想法

ID:51024 · 发表于 2014-8-14 14:34

这次比赛昨天晚上算是结束了，四天三夜的时间，有点略扛不住。昨晚装完箱，淋着小雨回寝室，有种拨开云雾见晴天的感觉，虽然在下着雨……话说说说这次比赛吧，今年自控题目比较多，倒立摆，书写屏，四悬翼。我们选了四悬翼，四天时间，仅仅能让它平稳起飞，然后不断自旋失速，最后失控……现在想想当初真是脑子进水了才选了这个题，这边9个自控组，只有3个组选做四悬翼，只有我们一个组是准大三的，其它两组学长都是以前搞过四悬翼的。现在想想当初选这个题主要原因可能是28号出原件清单后就有四悬翼，我们组买无刷电机这一套比较早，这里不得不佩服一下合达的远见，在学长们怀疑这个题并且觉得不可能让自己做飞控的时候果断买了无刷的，所以没开题之前我们提前拿到了机架这些，并且移植了一些别人的程序。可能就是这些原因吧，等到开题的那天，想着这个题目也还算有些准备，并且已经为飞机花了1000多大洋，就选了这个坑爹的题。
好吧，比赛的四天时间，有点昏暗的感觉，第一天早上开题，上午确定题目后，下午在组装硬件，确定传感器和主控的位置。哎，这里得感叹一句，以前自己的接触面太窄了，就单片机来说，只会用51和430，其实做四悬翼最好是用stm32，或者飞思卡尔之类的高速单片机，可惜我们不会用，虽说也买了stm32，但是在尝试用过一天以后深切的感受到，不是短时间能搞定的，时间上来不及，所以最后还是用的430。当时第一天的时候我们430解析姿态的程序已经弄好了，结果！！结果！！那天晚上坑爹的组委会发通知说，飞行器主控部分必须用指定的瑞萨单片机！艹，哥给你跪了，四天时间你让我们再学一款单片机？？为啥不提前说？非到晚上的时候定好题才说？？现在想起组委会，心中就一万头草泥马奔腾！！好吧，既然指定就学吧，想着那边已经写好了，移植过来虽说有点麻烦，但是应该也不太难，所以第二天就在往瑞萨的单片机上移植程序。这个任务是我来接的，本来以为会一帆风顺的过程结果出了各种问题，首先第一点，尼玛，瑞萨你还能再有点节操吗？发下来的板子那么小，做工还那么烂！一点都没有TI 的launch pad那种略显高贵的气质！好吧，这我就先不吐槽了，你的编译器还能再坑爹吗？不在里面显出你的头文件就算了，我认了，但是你把注释都给我编译进去是啥情况？？一样的程序在iar上编译通过，在你这儿300多个错误是啥情况？？折腾了半天去抓虫子，结果真心没找到，后来看你给我指的错误指向注释，试着删了注释，顿时少了10多个错误，害得我删注释删的手疼！艹！好吧，第二天还有一件比较坑的事儿，这是我们手贱造成的，哎，第一天晚上我们讨论的结果是，当时的陀螺仪装的有问题，需要旋转45度，以飞行器的四根支架建立坐标系，但是当时，直接旋转会造成没有地方固定，所以就把它粘在了机架的下面，结果……装反了，成反面朝上了，结果以前姿态解析的程序全用不了了！关键是，y轴的解析速度变得异常的慢，这就是坑爹的第二天。第三天开始我们首先就恢复了陀螺仪的位置，并且和学长们商量的结果是先不管瑞萨，先在自己熟悉的单片机上调通，再移植过去。所以第三天先是恢复陀螺仪的位置，这里要说一声开会折腾，麻烦老郭了。然后主要就是和合达一起移植控制程序。从第三天下午开始，我们就慢慢有了种深深地无力感，自控原理部分完全不懂！以前虽然听说过pid控制，但是从来没有做过相关的部分，所以它到底是个啥，当时是完全不懂的。老师说，仔细调参数，可我们当时连怎么调整，调整以后会有什么结果完全就不知道，那时候有点略烦躁，这部分一直弄到那天晚上，晚上没有回寝室，根据学长和老师的指导，慢慢知道了pid分别是干什么的，调整起来慢慢有了点谱，但是我们当时移植的那个程序太过庞太复杂，参数过多。结果到第四天天亮，还没有整定参数。其实第三天的时候学长们的已经能飞起来了，并且很稳，只是还得在自制遥控器的辅助下飞。整个第四天我们就是在整参数，到了下午的时候还是一团糟。后来想，反正应该也完成不了，还不如先让它飞起来，所以就废掉了原来的控制部分，按照自己的理解写了一个算法，慢慢调参数，最后在下午3点的时候终于是飞起来了，2米左右平稳起来。但是由于我们没加磁力计，也没有对z轴的积分处理，所以整个飞行器在自旋失速，一段时间后还是会震荡失控最后掉下来。但是当时已经很兴奋了！总算是起来了！本来是想加上z轴角速度的积分，消除失速的，结果这将又是一套pid，整定这套参数又会影响前面的平衡pid，哎，不得不说，四悬翼真心不容易，互相之间的耦合太严重，调一个，其它的都得重新调。所以最后也就这样了，就让它开环跑了，飞起来，再落下来，题目要求应该说一个也没实现。
不过也没关系，也有收获，下次再玩四悬翼，能少走很多弯路。昨天和学长一起交流，要学的还有很多，要做的也还有很多，前路漫漫！现在重要的是起床刷牙洗衣服，明天就正式上课了，哎，书还没买回来，大三生活就要开始了！加油！

ID:67634 · 发表于 2014-10-19 12:58

在你这儿300多个错误是啥情况？这个欢乐

ID:75077 · 发表于 2015-4-9 07:54

哈哈哈。。。

ID:88215 · 发表于 2015-8-17 14:45

经历是一种成长

ID:164250 · 发表于 2017-2-15 23:27

不得不说声谢谢，给我接下来要参加的电赛提供了经验，希望可以进一步聊聊

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