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任务设计技术设计任务函数，和相关的数据结构。 1.任务函数的结构 在用户任务函数中，必须包含至少一次对操作系统服务函数的调用，否则比其优先级低的任务将无法得到运行的机会。 创建后只执行一次，结束后自行删除。
用创建任务的方式启动任务 通常是鼓励任务，不和其他任务通信。只使用共享资源来获取信息和输出信息。
当任务执行的周期远大于系统时钟节拍时，任务执行周期的相对误差比较小。当执行周期只有几个节拍时，相邻两次执行的间隔时间抖动不能忽视。 当任务执行周期只有一个时钟节拍时，可将任务的功能放到时钟节拍函数的钩子函数中去执行。 当执行周期小于一个时钟节拍或者不是时钟节拍的整倍数时，只能再用独立于操作系统的定时中断来触发。 这类任务创建后，很快获得运行权。但任务实体代码执行需要等待某种事件的发生，在相关事件发生前被操作系统挂起。相关事件发生一次，该任务实体代码就执行一次。 
等待另外一个任务（ISR）发出信息，取得这个信息前处于等待状态，当另一个任务（ISR）发出相关信息时（调用系统的提供的通信函数），os使该任务进入就绪态。例子： 用信号量触发任务 用消息触发的任务：触发任务时需要传递参数
周期性任务也可以用这种任务函数来实现。定时中断负责按预定的时间间隔准确发出信号量，被关联的任务总是处于等待信号量的状态，每得到一次信号量就执行一次。 触发任务分为两类 A: 信号类。作用启动任务运行。 B：信息类。既启动任务又给任务提供原始资料和数据。 2. 任务优先级安排 优先级一共X-7个 前4个不能用，后3个不能用 用于升级与备份。 中断关联性：与ISR有关联的任务应该安排尽可能高的优先级，以便及时处理异步事件，提高系统实时性。 紧迫性：对时间有严格要求，越紧迫优先级越高。 关键性：越关键优先级越高。 频繁性：越频繁周期越短，允许耽误的时间也越短，优先级越高。 快捷性：耗时越短优先级越高。 传递性：信息传递的上游任务优先级高于下游任务。 优先级安排时，最好要交叉开，这样增加新任务时就比较方便。5 7 9 11 13
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