自己用单片机做的双轮自平衡小车

ID:65690 · 发表于 2014-9-2 23:17

控制器：ATmega16；8MHz；
加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82；
传感器的融合：卡尔曼滤波；
马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形；
驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；
注意事项：
1：IR2111的PWM不能到100%，否则不能充电；
2：由于轮速编码器精度不是很高，取得的信号要滤波，不然增强速度控制会发抖，不易控制；
建模、控制算法及PD调节的取值参考：

视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAxOTA4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAzMTI4.html

其实控制很简单，利用定时器产生10ms中断，每次中断进行如下工作：
1：AD采样加速度传感器和陀螺仪，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；（滤波模块借鉴老外的）（互补滤波效果感觉不是很好）；
2：计算车轮的速度，积分得出位置；
3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；
4：前进后退给定参考速度计算即可；
注：
1：增量式轮速传感器A相中断，读取B相电位判断前进还是后退，在10ms的时间内累加，计算车轮的速度；
2：由于10ms累加的轮速信号不多，直接计算车体会发抖，所以增加了低通滤波，解决问题；
3：我在外面增加4个电位器可以手动调节4个K值，方便调试；
以上；

程序：

平衡小车.rar (1.44 MB, 下载次数: 461)

ID:65771 · 发表于 2014-9-3 22:38

没想到这么复杂。。。。

ID:65937 · 发表于 2014-9-11 18:52

给力，学习学习

ID:63427 · 发表于 2014-9-14 22:46

学习学习

ID:65585 · 发表于 2014-9-29 09:21

牛人啊，学习了！

ID:67152 · 发表于 2014-10-9 21:04

参考参考

ID:67214 · 发表于 2014-10-11 12:48

略显高大上。。！

ID:71012 · 发表于 2014-12-24 11:52

也想做一个，不过得学习arm才行……

ID:72053 · 发表于 2015-1-12 13:11

研究研究

ID:76789 · 发表于 2015-4-13 00:10

高手在民间

ID:78077 · 发表于 2015-4-28 23:16

我像下载，没有币哦，怎么弄到币呢？

ID:78178 · 发表于 2015-4-29 06:30

技术范

ID:95068 · 发表于 2015-11-21 18:34

好贴，加精。我最近也打算做一个，希望能交流下，QQ478377690

ID:96613 · 发表于 2016-2-16 18:24

厉害。太厉害啦

ID:115056 · 发表于 2016-4-18 21:05

太棒了

ID:115056 · 发表于 2016-4-18 21:05

没有黑币怎么拿资料

ID:25103 · 发表于 2016-4-30 18:15

　给力，学习学习

ID:127462 · 发表于 2016-6-22 09:04

学习，学习一下，谢谢啦

ID:225422 · 发表于 2017-8-14 09:04

你好，你的那句“3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；”，这句话中的这个PID公式是直接针对两个电机的，还是只针对一个电机，然后两个电机分别有这个公式，并且每个电机的PID三个参数是不一样的？

ID:232588 · 发表于 2017-9-12 22:13

头文件找不到啊

ID:232588 · 发表于 2017-9-12 22:16

这个里面程序的头文件，显示无法找不到呢

ID:237210 · 发表于 2017-10-4 11:29

好东东

ID:1092949 · 发表于 2023-9-8 09:38

以前只是看了一下架构，现在有详细的资料，学习一下

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