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本次升级后机器小车命名为“YYQ霹雳二号” 本次升级的内容见最后升级完成时的说明，嘿嘿，这里先不提。 本次升级项目是开源的。程序代码将在升级完成时随着日志发布。如果大家对程序代码有什么修改、优化建议的话，也欢迎提出，小弟洗耳恭听。 ——————————————————————————————————
YYQ霹雳一号升级开始。
我计划设计双层。下层放电机驱动和红外检测模块等。上层放主控芯片及其外围电路等。 原来的主板基本废弃，因为那时是第一次搞这项目开发，缺乏很多经验，焊接也很马虎。电路板背面惨不忍睹。。。。现在使用新的电路板焊接。 自从焊接那个“自行车安全行驶监控器”后，学会了一个新的焊接技术，就是用锡来当导线连起来，那样会比较干净利落。 本次升级还有功能上的增加！嘿嘿。废话不多说，开始从结构升级。
2012年7月27日12:17:08 用了两块万用版，钻孔后开始校准我安装的四个螺丝，使两层电路板保持两个方向水平。 为简略起见，校平过程的照片此处略去。若要看请移步到相册“YYQ的智能车”。以后总装测试时还会再做一次的。
2012年7月28日1:59:04
此时我既想看伦敦奥运会开幕式，又想把它继续焊接完成。目前我已经焊接完了基本电路。
MCU使用ATmage16L芯片，由于是我自己的第一个作品的升级，比以前用它所做的作品不同的是：
①系统时钟源不再是使用片内自带的，我外部接上了11.0592MHz的无源石英晶振，对于串口的波特率，更为精准点，官方PDF资料说该晶振频率对于9600Bps和38.4KBps这两种我以后要用到的波特率来说，理论误差为0%。
②复位电路也焊上了。对于这款芯片来说，外围复位电路简单的其实就是一个开关，一头连着RESET引脚，一头接地。只要按下开关，RESET引脚被拉低，然后放开就完成外部复位操作了。
③主电路板上，设了4个开关，分管各个部分的电路。
④电路板上多用黑色签字笔注释一些必要的部分，方便以后检查和升级电路，也是因为我焊接这个电路板没计划好在电脑上画过电路图嘛。。也懒得画了，参考技术文档的接口定义，直接拿电子元件焊上去。如果是要印刷电路板的话，这是必要的。
⑤熔丝位设置了使用了外部晶振，我烧写程序不再像以前那样插到开发板上一通电就可以烧了，因为开发板上对于晶振的接口不支持AVR单片机。所以我必须要在这里焊接上至少一个SPI接口，即使不是因为烧写程序的麻烦，以后也必有用处！但是，现在我进入了“最省资源模式”，呵呵，因为我发现焊接完复位电路后，我仅剩4cm左右的焊锡丝。
拼着这一点点焊锡丝，嘿嘿，最起码的我还能把十个SPI接口的针脚固定好了。
2012年7月28日17:39:03
AVR单片机的系统电路已经焊接完成。
2012年7月29日11:16:47 蓝牙模块调试始终未成功，该模块是HC-05 。卖家发的是默认从机模式。官方PDF文档说上电的同时KEY拉高，可进入AT命令模式。并且该模式下串口通讯的波特率是38400 。我先在开发板上测试：用AVR单片机代替该模块，波特率一样，数据位8位，停止位1位，无校验无流控，这些属性都和PDF文档说的一样。然后接上电脑串口后，电脑和这单片机的通讯完全没有问题。 然后把单片机取出，把蓝牙模块RXD、TXD、GND、VCC接到开发板。一上电，蓝牙模块的LED灯闪的频率大概2秒一次。然后我用电脑发“AT\r\n” 里面的\r和\n是转义字符，实际上分别是0x0D和0x0A，换句话说发出去的数据用十六进制表示就是“41 54 0D 0A”而且我之前也用AVR单片机检查过，电脑发的数据能正确、完完整整地接收。 官方PDF文档说，如果发了AT\r\n，该模块AT模式下，会自动响应，返回一个“OK\r\n”。可是我的电脑端发出去后，过了好几秒，还是没有收到任何数据。模块的灯的闪动频率也没有变化。然后我试了下RXD、TXD交叉相连，仍是不行。 我又试了下用AVR单片机和模块通信。照样我也这么发了，不说返回的是不是OK\r\n了，连一个数据都没返回，串口接收完成中断函数一直没有被执行。交叉了一下RXD和TXD，仍是没有返回数据。 从机模式的话，KEY脚拉低，即进入工作模式，此时蓝牙上的LED灯也在快闪。一秒钟两次吧大概。官方PDF说此时可以被主机搜索到。我用我的手机【HUAWEI C8650+】的蓝牙去搜索，一个信号也搜不到。
2012年7月29日中午 固定好原来的电机驱动模块和四个红外检测模块。
2012年8月5日23:39:39 ①重写整个项目的程序代码，不继承第一代。 ②优化避障算法 ③更改总开关的控制线路：一号控制MCU和红外避障模块；二号控制电机驱动模块；三四号预留空位。 ④美化跳线 ⑤更换电机电源接口，改为USB接口，但输入的仍是9V直流电。主要是因为我找不到这个电源的以前那条线了，大的圆孔没法插。电源的9V输出孔是小小的圆孔，不是大圆孔接口。
2012年8月6日16:50:05 激动啊~~~~蓝牙模块调试成功了，原来还真是以前那个蓝牙模块的问题。现在换了一个，好了。 现在霹雳二号能和手机通讯了。我用我手机的蓝牙串口调试软件，成功收发数据。目前可以用手机控制小车的前进、倒车、左拐、右拐、停车以及避障开关。 我准备打算在手机上开发一个软件，专门控制这辆小车的，总是用别人的串口调试软件不太好。 耶~~~不过写到这的时候鼻子酸酸的，不知为啥
这是来自YYQ霹雳二号发来的信息。每当MCU启动的时候，就会发送出来。蓝牙是从机模式。
幕后亮相 呵呵
2012年8月7日16:25:09
耶~~基于Android系统的YYQ霹雳二号控制软件开发完成。 界面虽然有点丑陋，但功能却是样样俱全~~~现在我手机也可以当遥控器啦~~不用像第一代那样随身带个红外遥控器，而且要对准才行，蓝牙无线的话，全方位的喔~~
另外我还发现一个问题，仅仅靠这四个红外传感器来避障的话，有很多盲区。这个将在以后跑上Linux操作系统后，使用摄像头来取代红外传感器吧。到时候功能会更强大~~~期待
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