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#include <reg52.h> /********IO引脚定义***********************************************************/ sbit SW1=P1^0; //四个独立按键定义 sbit SW2=P1^1; sbit SW3=P1^2; sbit SW4=P1^3; sbit SMG1 = P1^4; //数码管第一位定义 sbit SMG2 = P1^5; //数码管第二位定义 sbit SMG3 = P1^6; //数码管第三位定义 sbit SMG4 = P1^7; //数码管第四位定义 int table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x40}; //共阴极数码管段值 unsigned char flag; //right(lhj[i+1],lhj[i+2]); //正转，两个参数代表步进量和转速 /********数据定义***********************************************************/ // 512个脉冲 90度 unsigned char dataout[8]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8}; //这里我们定义4组数，分别对应四拍：A-B-C-D 从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出 //P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相，将高四位都置1，也就是F。 //我们用索引的方式输出，比如正转，元素由0到3这样的循环，反转则由3到0的循环 //程序中我们保存索引号，比如上次转在第2元素停下，则下次的正转由3开始向后计数，反转则由1开始向前计数 //这样，电机的转角度就会很精确 unsigned char datac=0; //存放索引号（元素号） unsigned int gStep = 0; unsigned long gMainchong = 0; unsigned int gJd = 0; unsigned int gKey_flag = 0; unsigned int b1,b2,b3; //临时变量 void delayms(xms); void Timer0_Init(); void Display(); void rightAll(); void leftAll(); void stepAll(); void Ang(); void KeyScan(); /********函数声明*************************************************************/ void right(unsigned int Speed,unsigned int road); //正转 void left(unsigned int Speed,unsigned int road); //反转 void mDelay(unsigned int DelayTime); //延时函数 /***********主函数开始********************************************************/ void main() { unsigned char i=0; P2&=0XF0; //因ULN2003A直接驱动，为高电平输出，初始时为低电平，这里一定不能少了 mDelay(100); Timer0_Init(); while(1) { KeyScan(); Ang(); } } /****************************************************************************** * 名称： Timer0_Init() * 功能： 定时器0初始化 * 输入： 无 * 输出： 无 * 说明： ******************************************************************************/ void Timer0_Init() { TMOD=0x01; //定时器方式一 TH0=(65536-500)/256; //定义高字节 TL0=(65536-500)%256; //定义低字节 ET0=1; //计数器中断 EA=1; //开总中断 // TR0 = 1; } /****************************************************************************** /****************************************************************************** * 名称： Set_Display() * 功能： 数码管显示函数 * 输入： 无 * 输出： 无 * 说明： ******************************************************************************/ void Display() { //以下把num值区分开 以便数码管显示 b1=gJd%1000/100; //百位 b2=gJd%1000%100/10; //十位 b3=gJd%1000%100%10; //个位 P0=0x40; SMG1=0; //显示"-" delayms(3); SMG1=1; P0=table[b1]; SMG2=0; //显示百位 delayms(3); SMG2=1; P0=table[b2]; SMG3=0; //显示十位 delayms(3); SMG3=1; P0=table[b3]; SMG4=0; delayms(3); //显示个位 SMG4=1; } /***********左转，两个参数代表步进量和转速*************************************/ void right(unsigned int Speed,unsigned int road) { //步进节拍：A-B-C-D do{ if(datac==3) //索引号超出3回到0 datac=0; else datac++; P2=dataout[datac]; //这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相 //这里我们不考虑P2的高四位，直接赋值 mDelay(road); //这里的延时就可控制转速 Speed--; } while(Speed); P2&=0XF0; //将四个脚复位0 } /***********右转，两个参数代表步进量和转速*************************************/ void rightAll() { if(gStep == 3) gStep = 0; else gStep++; P2=dataout[gStep]; if(gMainchong == 2048) gMainchong = 0; else gMainchong++; } /***********整体左转*************************************/ void leftAll() { if(gStep == 0) gStep = 3; else gStep--; P2=dataout[gStep]; if(gMainchong == 0) // gMainchong = 4096; gMainchong = 2048; else gMainchong--; } /***********固定动作*************************************/ void stepAll() { right(512, 50); left(1024, 50); right(215, 50); } /***********计算并显示角度*************************************/ void Ang() // 计算角度 { unsigned int i; // gJd = gMainchong*5.625/32.0; gJd = gMainchong*11.25/64.0; b1=gJd%1000/100; //将得到的数据拆分，以便数码管显示 百位 b2=gJd%1000%100/10; //十位4 b3=gJd%1000%100%10; //个位 for(i=0;i<20;i++) Display(); //显示20遍，防止显示数据抖动，变化太快 } /***********反转，两个参数代表步进量和转速*************************************/ void left(unsigned int Speed,unsigned int road) { //步进节拍A-D-C-B do{ if(datac==0) //索引号超出0回到3 datac=3; else datac--; P2=dataout[datac]; //这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相 //这里我们不考虚P2的低四位，直接赋值 mDelay(road); //这里的延时就可控制转速 Speed--; } while(Speed); P2&=0XF0; //将四个脚复位0 } /***********延时函数*******************************************************/ void mDelay(unsigned int DelayTime) // 10ms { unsigned char j=0; while(DelayTime--) { for(j=0;j<10;j++){} } } // 延时函数 void delayms(xms) { unsigned int x,y; for(x=xms;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--) ; } /***********按键扫描函数*************************************/ void KeyScan() { if(SW1 == 0) { delayms(10); if(SW1 == 0) // 正传 { TR0 = 0; gKey_flag = 1; // Timer0_Init(); TR0 = 1; } } if(SW2 == 0) { delayms(10); if(SW2 == 0) // 反传 { TR0 = 0; gKey_flag = 2; Timer0_Init(); TR0 = 1; } } if(SW3 == 0) { delayms(10); if(SW3 == 0) // 自定义动作 { TR0 = 0; gKey_flag = 3; Timer0_Init(); TR0 = 1; } } if(SW4 == 0) { delayms(10); if(SW4 == 0) // 停止 { TR0 = 0; gKey_flag = 0; Timer0_Init(); TR0 = 1; } } } /****************************************************************************** * 名称： T0_int() interrupt 1 * 功能： 定时器0 中断函数 * 输入： 无 * 输出： 无 * 说明： ******************************************************************************/ void T0_int() interrupt 1 { // flag=1; //标志位之一 TR0 = 0; switch(gKey_flag) { case 0x00: P2&=0XF0; break; case 0x01: rightAll(); TH0=(65536-10000)/256; //定义高字节 TL0=(65536-10000)%256; //定义低字节 TR0 = 1; break; case 0x02: leftAll(); TH0=(65536-10000)/256; //定义高字节 TL0=(65536-10000)%256; //定义低字节 TR0 = 1; break; case 0x03: stepAll(); break; default: break; } }
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