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把控制算法离散化成C语言时，有一个问题：几乎所有的系数都是浮点型。单片机一般都没有硬件浮点运算功能，因此单片机的浮点运算速度肯定是比单片机的整数运算慢的。在过程控制中，因为离散化周期较长，至少是秒级别的，单片机在这段时间内足以完成浮点运算，因此对单片机的要求不高。但是在运动控制中，离散化周期几乎都是毫秒级别的，对一些低端的单片机而言，在几毫秒内完成大量的浮点运算几乎是不可能的，因此有必要对离散化算式进行优化。
假设有个一阶滤波环节，其离散化话后的算式为：
u(k)=0.333*u(k-1)+0.667*e(k);
因0.333=333/1000，故上式可化为
u(k)=333*u(k-1)/1000+667*e(k)/1000;
将上式再做简化，可以减少一个除法运算，
u(k)=(333*u(k-1)+667*e(k))/1000;
因移位运算比乘除法运算要快，且 333/1000=341/1024， 667/1000=683/1024，故上式又可表达为
u(k)=(341*u(k-1)+683*e(k))/1024;
u(k)=(341*u(k-1)+683*e(k))>>10; //右移10位
另外，当e(k)很小时，因为整除的关系，u(k)可能会为0，在这种情况下可以先将e(k)放大，在后续环节再对其做处理。
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