一、基本概念
1．ARM cortex_m3内核支持256个中断（16个内核+240外部）和可编程256级中断优先级的设置，与中断控制核中断优先级控制的寄存器（NVIC、SYSTICK等）属于cortex_m3内核的部分。STM32采用了cortex_m3内核，所以这些部分仍旧保留使用，但并不是完全使用的，只是使用了一部分。 2．STM32目前支持的中断共为84个（16个内核+68个外部），和16级可编程中断优先级的设置（仅使用中断优先级设置8bit中的高4位，见后面解释）。《参考最新101xx-107xx STM32 Reference manual, RM0008》。 以下主要对外部中断进行说明。 3．68个外部中断（通道）在STM32中已经固定的分配给相应的外部设备，每个中断通道都具备自己的中断优先级控制字节PRI_n（8位，但在STM32中只有高4位有效），每4个通道的8位中断优先级控制字（PRI_n）构成一个32位的优先级寄存器（Priority Register）。68个通道的优先级寄存器至少有是17个32位的寄存器，它们是NVIC寄存器的一部分。 4．这4bit的中断优先级控制位还要分成2组看，从高位开始，前面的定义抢先式优先级，后面为子优先级。4bit的组合可以有以下几种形式： 5．在一个系统中，通常只使用上面5种分配情况的一种，具体采用哪一种，需要在初始化时写入到一个32位寄存器AIRC（Application Interrupt and Reset Control Register）的第[10：这2个位中。这3个bit位有专门的称呼：PRIGROUP（具体写操作后面介绍）。比如你将0x05（上表的编号）写到AIRC的[10：中，那么也就规定了你的系统中只有4个抢先式优先级，相同的抢先式优先级下还可以有4个不同级别的子优先级。 6．AIRC中PRIGROUP的值规定了设置和确定每个外部中断通道优先级的格式。例如，在上面将0x05写入了AIRC中PRIGROUP，也就规定了当前系统中只能有4个抢先式优先级，相同的抢先式优先级下还可以有4个不同级别的子优先级，他们分别为： 7．如果在你的系统中使用了TIME2（中断通道28）和EXTI0（中断通道6）两个中断，而TIME2中断必须优先响应，而且当系统在执行EXIT0中断服务时也必须打断（抢先、嵌套），就必须设置TIME2的抢先优先级比EXTI0的抢先优先级要高（数目小）。假定EXTI0位2号抢先优先级，那么TIME2就必须设置成0或1号抢先优先级。这些工作需要在AIRC中PRIGROUP后进行设置。 8．具体优先级的确定和嵌套规则。ARM cortex_m3（STM32）规定 a/ 只能高抢先优先级的中断可以打断低抢先优先级的中断服务，构成中断嵌套。 b/ 当2（n）个相同抢先优先级的中断出现，它们之间不能构成中断嵌套，但STM32首先响应子优先级高的中断。 c/ 当2（n）个相同抢先优先级和相同子优先级的中断出现，STM32首先响应在该中断通道向量地址低的中断（ROM0008，表52）。 具体一点： 0号抢先优先级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为非0号的中断；1号抢先优先级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为2、3、4号的中断；…..构成中断嵌套。 如果两个中断的抢先优先级相同，谁先出现，就先响应谁，不构成嵌套。如果一起出现（或挂在那里等待），就看它们2个谁的子优先级高了，如果子优先级也相同，就看它们的中断向量位置了。 9．上电RESET后，AIRC中PRIGROUP[10：，因此此时系统使用16个抢先优先级，无子优先级。另外由于所有外部中断通道的优先级控制字PRI_n也都是0，所以根据上面的定义可以得出，此时68个外部中断通道的抢先优先级都是0号，没有子优先级的区分。故此时不会发生任何的中断嵌套行为，谁也不能打断当前正在执行的中断服务。当多个中断出现后，则看它们的中断向量地址：地址越低，中断级别越高，STM32优先响应。注意：此时内部中断的抢先优先级也都是0号，由于它们的中断向量地址比外部中断向量地址都低，所以它们的优先级比外部中断高，但如果此时正在执行一个外部中断服务，它们也必须排队等待，只是可以插队，当正在执行的中断完成后，它们可以优先得到执行。 了解以上基本概念还是不够的，还要了解具体中断的控制有那些途径，中断服务程序如何正确的编写。下面的描述主要以TIME2通道为例。 二、中断控制 1．对于STM32讲，外部中断通道位置28（35号优先级）是给外部设备TIME2的，但TIME2本身能够引起中断的中断源或事件有好多个，比如更新事件（上溢/下溢）、输入捕获、输出匹配、DMA申请等。 （题外话：就一个通用定时计数器，比8位控制器中TIME要复杂多了。学过AVR的，可能对输入捕获、输出匹配等还有概念，如果你学的标准架构的MCS-51，那么上手32位控制困难就更多了。所以我一直推荐学习8位应该认真从AVR开始，尽管51有很大的市场，价格也相对便宜些，但从发展的眼光，从后续掌握32位的使用，AVR是比较好的选择。） 所有TIME2的中断事件都是通过一个TIME2的中断通道向STM32内核提出申请的，那么STM32中如何处理和控制TIME2和它众多的、不同的、中断申请呢？ 2．cortex_m3内核对于每一个外部中断通道都有相应的控制字和控制位，用于单独的和总的控制该中断通道。它们包括有： 中断优先级控制字：PRI_n（上面提到的） 中断允许设置位：在ISER寄存器中 中断允许清除位：在ICER寄存器中 中断悬挂Pending（排队等待）位置位：在ISPR寄存器中（类似于置中断通道标志位） 中断悬挂Pending（排队等待）位清除：在ICPR寄存器中（用于清除中断通道标志位） 正在被服务的中断（Active）标志位：在IABR寄存器中，（只读，可以知道当前内核正在处理哪个中断通道） 因此，与TIME2中断通道相关的，在NVIC中有13个bits，它们是PRI_28，8个 bits(只用高4位)；中断通道允许，中断通道清除（相当禁止），中断通道Pending置位（我的理解是中断请求发生了，但当前有其它中断服务在执行，你的中断级别又不能打断别人，所以Pending等待，这个应该由硬件置位的），中断Pending位清除（可以通过软件将本次中断请求且尚处在Pending状态，取消掉），正在被服务的中断（Active）标志位，各1个bit。 上面的控制字和控制位都是在NVIC中的寄存器组中，可惜的是在STM32中竟然不给出任何的解释和说明。 3．作为外围设备TIME2本身也包括更具体的，管理自己不同中断的中断控制器（位），它们主要是各个不同类型中断的允许控制位，和各自相应中断标志位。（这个STM32的手册中有详细的说明了） 4．在弄清楚2、3两点的基础上，我们可以看看TIME2的中断过程，以及如何控制的了。 a/ 初始化过程 设置AIRC中PRIGROUP的值，规定系统中的抢先优先级和子优先级的个数（在4个bits中占用的位数） 设置TIME2本身的寄存器，允许相应的中断，如允许UIE（TIME2_DIER的第[0]位） 设置TIME2中断通道的抢先优先级和子优先级（PRI_28，在NVIC寄存器组中） 设置允许TIME2中断通道。在NVIC寄存器组的ISER寄存器中的一位。 b/ 中断响应过程 当TIME2的UIE条件成立（更新，上溢或下溢），硬件将TIME2本身寄存器中UIE中断标志置位，然后通过TIME2中断通道向内核申请中断。 此时硬件将TIME2的Pending标志置位，相当与中断通道标志置位，表示TIME2有中断申请。 如果当前有中断在处理，TIME2的中断级别不高，那么就保持Pending，当然软件可以通过写ICPR寄存器中相应的位把本次中断清除掉。 当内核有空，开始响应TIME2的中断，进入TIME2的中断服务。此时硬件将IABR寄存器中相应的标志位置位，表示TIME2中断正在被处理。同时硬件清除TIME2的Pending标志位。 c/ 执行TIME2的中断服务程序 所有TIME2的中断事件，都是在一个TIME2中断服务程序中完成的，所以进入中断程序后，中断程序需要首先判断是哪个TIME2的具体事件的中断，然后转移到相应的服务代码段去。 注意不要忘了把该具体中断事件的中断标志位清除掉，硬件是不会自动清除TIME2寄存器中具体的中断标志位的。 d/ 中断返回 执行完中断服务后，中断返回过程，在这个过程中需要： 硬件将IABR寄存器中相应的标志位清另，表示该中断处理完成 如果TIME2本身还有中断标志位置位，表示TIME2 还有中断在申请，则重新将TIME2的Pending标志置为1，等待再次进入TIME2的中断服务。 注意：以上中断过程在《ARM Cortex-M3权威指南》中有详细描述，并配合时序图说明，可以参考。 如果以上明白了，那么可以在ST提供的函数库的帮助下，正确的设置和使用STM32的中断系统了。 如果你要了解更深入的东西，或者直接对寄存器操作，还要继续望下看。 三、深入NVIC 1. 看看Cortex-M3中定义与NVIC相关的寄存器有那些 SysTick Control and Status Register Read/write 0xE000E010 SysTick Reload Value Register Read/write 0xE000E014 SysTick Current Value Register Read/write clear 0xE000E018 SysTick Calibration Value Register Read-only 0xE000E01C Irq 0 to 31 Set Enable Register Read/write 0xE000E100 . . . . . Irq 224 to 239 Set Enable Register Read/write 0xE000E11C Irq 0 to 31 Clear Enable Register Read/write 0xE000E180 . . . . . Irq 224 to 239 Clear Enable Register Read/write 0xE000E19C Irq 0 to 31 Set Pending Register Read/write 0xE000E200 . . . . . Irq 224 to 239 Set Pending Register Read/write 0xE000E21C Irq 0 to 31 Clear Pending Register Read/write 0xE000E280 . . . . . Irq 224 to 239 Clear Pending Register Read/write 0xE000E29C Irq 0 to 31 Active Bit Register Read-only 0xE000E300 . . . . . . Irq 224 to 239 Active Bit Register Read-only 0xE000E31C Irq 0 to 3 Priority Register Read/write 0xE000E400 . . . . . Irq 224 to 239 Priority Register Read/write 0xE000E4EC CPUID Base Register Read-only 0xE000ED00 Interrupt Control State Register Read/write or read-only 0xE000ED04 Vector Table Offset Register Read/write 0xE000ED08 Application Interrupt/Reset Control Register Read/write 0xE000ED0C System Control Register Read/write 0xE000ED10 Configuration Control Register Read/write 0xE000ED14 System Handlers 4-7 Priority Register Read/write 0xE000ED18 System Handlers 8-11 Priority Register Read/write 0xE000ED1C System Handlers 12-15 Priority Register Read/write 0xE000ED20 . . . . . 2．Stm32中用了那些 下面是从ST公司提供的函数库的头文件得到的，库是v3.1.0 /* memory mapping struct for Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC) */ typedef struct { __IO uint32_t ISER[8]; /*!< Interrupt Set Enable Register */ uint32_t RESERVED0[24]; __IO uint32_t ICER[8]; /*!< Interrupt Clear Enable Register */ uint32_t RSERVED1[24]; __IO uint32_t ISPR[8]; /*!< Interrupt Set Pending Register */ uint32_t RESERVED2[24]; __IO uint32_t ICPR[8]; /*!< Interrupt Clear Pending Register */ uint32_t RESERVED3[24]; __IO uint32_t IABR[8]; /*!< Interrupt Active bit Register */ uint32_t RESERVED4[56]; __IO uint8_t IP[240]; /*!< Interrupt Priority Register, 8Bit wide */ uint32_t RESERVED5[644]; __O uint32_t STIR; /*!< Software Trigger Interrupt Register */ } NVIC_Type; a/ 寄存器ISER、ICER、ISPR、ICPR、IABR在STM32中都使用的8个（实际3个就够了，后面的将来还要扩充？）。这些32位的寄存器中每一位对应了一个中断通道相应的标志。 比如地址在0xE000E100的ISER[0]这个32位的寄存器，第0位是中断通道0的允许位，第2位是中断通道1的允许标志……第32位是中断通道31的允许位；接下来地址在0xE000E104的ISER[1]则是中断通道32-63的允许位。ICER、ISPR、ICPR、IABR的结构相同，只是含义不同。 注意是对这些寄存器的操作：写1表示置位或清除，写0无任何影响。 例如： 对0xE000E100的ISER[0]的第0位写1，表示允许中断通道0中断； 但对0xE000E100的ISER[0]的第0位写0，则没有任何作用，该位保持不变。 如果要禁止中断通道0的中断响应，那么就必须： 对0xE000E180的ICER[0]的第0位写1，表示禁止中断通道0的中断； 对0xE000E180的ICER[0]的第0位写0，也是不起任何作用的。 b/ IP[240]用于定义240个外部中断通道的优先级，每1个字节对应一个通道。4个通道的IP[]构成一个32位的寄存器。在STM32中最多有68个外部中断通道，每个IP[]的1个字节中只使用高4位（见前面介绍）。IP[]的结构如下： c/ 在ST公司提供的函数库的头文件中另一个数据结构中，还有一个寄存器需要关注 ： /* memory mapping struct for System Control Block */ typedef struct { __I uint32_t CPUID; /*!<CPU ID Base Register */ __IO uint32_t ICSR; /*!< Interrupt Control State Register */ __IO uint32_t VTOR; /*!< Vector Table Offset Register */ __IO uint32_t AIRCR; /*!< Application Interrupt / Reset Control Register */ __IO uint32_t SCR; /*!< System Control Register */ __IO uint32_t CCR; /*!< Configuration Control Register */ __IO uint8_t SHP[12]; /*!< System Handlers Priority Registers (4-7, 8-11, 12-15)*/ __IO uint32_t SHCSR; /*!< System Handler Control and State Register */ __IO uint32_t CFSR; /*!< Configurable Fault Status Register */ __IO uint32_t HFSR; /*!< Hard Fault Status Register */ __IO uint32_t DFSR; /*!< Debug Fault Status Register */ __IO uint32_t MMFAR; /*!< Mem Manage Address Register */ __IO uint32_t BFAR; /*!< Bus Fault Address Register */ __IO uint32_t AFSR; /*!< Auxiliary Fault Status Register */ __I uint32_t PFR[2]; /*!< Processor Feature Register */ __I uint32_t DFR; /*!< Debug Feature Register */ __I uint32_t ADR; /*!< Auxiliary Feature Register */ __I uint32_t MMFR[4]; /*!< Memory Model Feature Register */ __I uint32_t ISAR[5]; /*!< ISA Feature Register */ } SCB_Type; 它就是地址在0xE000ED0C的32位寄存器AIRCR（Application Interrupt/Reset Control Register），该寄存器的[10:8]3位就是 PRIGROUP的定义位值，它规定了系统中有多少个抢先级中断和子优先级中断。而STM32只使用高4位bits，起可能的值如下（来自ST的函数库头文件中的定义） #define NVIC_PriorityGroup_0 ((uint32_t)0x700) /*!< 0 bits for pre-emption priority 4 bits for subpriority */ #define NVIC_PriorityGroup_1 ((uint32_t)0x600) /*!< 1 bits for pre-emption priority 3 bits for subpriority */ #define NVIC_PriorityGroup_2 ((uint32_t)0x500) /*!< 2 bits for pre-emption priority 2 bits for subpriority */ #define NVIC_PriorityGroup_3 ((uint32_t)0x400) /*!< 3 bits for pre-emption priority 1 bits for subpriority */ #define NVIC_PriorityGroup_4 ((uint32_t)0x300) /*!< 4 bits for pre-emption priority 0 bits for subpriority */ 由于这个寄存器相当重要，所以为了防止误操作（写），因此要改写这个寄存器的内容时，必须同时向这个寄存器的高16位[31：16]写验证字（Register key） 0x05FA。 例如：SBC->AIRCR |= （0x05FA0000 || 0x300）; // 设置系统中断有16个抢先优先// 级，无子优先级 d/ 下面的定义与SYSTICK相关，有时也会用到的。 /* memory mapping struct for SysTick */ typedef struct { __IO uint32_t CTRL; /*!< SysTick Control and Status Register */ __IO uint32_t LOAD; /*!< SysTick Reload Value Register */ __IO uint32_t VAL; /*!< SysTick Current Value Register */ __I uint32_t CALIB; /*!< SysTick Calibration Register */ } SysTick_Type;
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