走“田”字循迹小车

ID:40100 · 发表于 2015-3-20 06:27

最近做了个能做“田”字的智能小车，但不尽如人意，就是不能高速在丁字路口转弯。现在把它的照片与视频发上，以向行家求教。

完工后的车体

想求教的问题：
1.问题描述：当车循迹到丁字路口时，如果车速过高，就不能转弯，因为转弯还没有完成，探头又探到了前面的直线，所以只是反应了一下，就又执行直线函数了，转弯无法完成。要完成转弯，只好痛失速度。只有当车在3分之2速的时候，丁字路口的转弯才能顺利完成。
2.求教：有什么办法，能使小车在不失速度的情况下顺利完成丁字路的转弯？有人曾提示我，在路口转弯时，让程序忽略探头数据，等转弯完成后再恢复读取探头数据。但我不知道，要如何写代码才能使程序忽略探头数据？望高手指点。

ID:75077 · 发表于 2015-3-23 09:51

我也做智能小车，遇障碍物转弯。由于采用的是一个单片机控制两个步进电机，一个转弯，一个直线，由于整体采用中断控制原理所以出现了和你一样的问题。由于单片机原理上是执行主代码时，遇到中断停止主代码，转向中断程序，所以这个是运行原理上的问题，要好的话采用两个单片机控制，使这两个单片机保持串口通信，这样就不会出现转弯时等于死机这种情况了。这就是思想，程序你自己写吧。

ID:79544 · 发表于 2015-7-31 22:48

你改变循迹传感器的排列位置，中间放在前面，左右传感器放在后面一条线上，就是三角排列试试，应该会解决。

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