年前，网上买的四轴基本配件到货了。因为要过年了，心情比较放松就没有怎么去折腾它。好了，现在正式上手四轴飞行器的制作。为了省钱，没有买遥控器，没有买飞控板；所以好盈天行者40A无刷电调如何设置就是个大问题，可以说这是每个真正DIY四轴的人都会面临的问题。操蛋的电调厂家----好盈科技的说明书上根本就没有用单片机设置电调行程的方法和说明；wcao，这就是天朝的高科技公司！害得老子整整调试3个星期才把真正的驱动代码写出来。一句话，实践出真知！真正的技术还得自己摸索。幸好有LA2016逻辑分析仪的辅助，否则，估计现在还在盲人摸象。
这里特别要感谢福建仰恩大学的小胡同学对设置电调的提示！
设想：1，最大程度省钱，充分利用自己手头的硬件资源，能省则省，最大程度DIY；2，软件思路：利用stm32的TIM输出比较功能，4个GPIO输出可控PWM方波控制4太高速无刷电机，构成控制四轴的动力系统；3，遥控主机通过操作电位器，stm32的AD通道读出电位器AD值，然后通过NRF24l01模块将AD值发送给飞控板接收，去控制4个GPIO输出PWM方波的频率，实现调频调压功能；4，AHRS姿态模块通过本模块的uart2串口与飞控板uart2通信获取PITCH--俯仰角,ROLL--横滚角,YAW--偏航角，这3个重要参数；这3个参数直接决定四轴能否稳定可控发行，同时也是PID线性方程的重要变量；5，飞控系统程序根据自己的硬件资源和功能需要自己编写；同时参考网上开源思路。
虽说是玩具级飞行器，但是凭借一己之力制作起来，达到稳定发行可谓是困难重重。里面包含的技术有：无线通信技术，嵌入式系统编程，计算机通信技术，电力电子技术，数字信号处理技术，自动控制技术等等。难点：1，没有源码；2，真正的DIY，走一步算一步，程序自己编写和组织；3，通信，测试问题都需要大量时间和精力；4，最大难点是程序思路和算法问题。
硬件：1，飞控板就用自己的stm32f103RC6最小系统板；2，遥控模块用NRF24l01模块，经测试控制范围开阔地带30m左右；遥控主机用野火mini的stm32f103VE开发板+ 4寸LCD彩屏控制界面；3，电子罗盘用的是MPU6050陀螺仪+HMC5885地磁传感器，本模块网购；机架，用木头板子自制450mm机架；4，电机，4个新西达KV1000电机，电调：4个好盈40A无刷电调；1045正反桨4片；5，电池是11.1V锂离子电池，标25C容量；6，万向云台辅助调试，姿态，动力调试。
本人将记录一点点进展。
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