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通过定时器中断控制循迹小车程序

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楼主
ID:79544 发表于 2015-7-23 19:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include<reg52.h>       
  2. sbit P00=P0^0;          //循迹口               
  3. sbit P01=P0^1;
  4. sbit P02=P0^2;

  6. sbit P04=P0^4;           //电机1                左轮
  7. sbit P05=P0^5;

  9. sbit P06=P0^6;           //电机2
  10. sbit P07=P0^7;
  11. unsigned int i=0,j=0;
  12. void main()
  13. {
  14.    while(1)
  15.   {       
  16.    P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
  17.    TMOD=0X01;
  18.    EA=1;
  19.    ET0=1;          
  20.   
  21.         if(P00==0&&P01==1&&P02==0)// 小车直走定时0.002ms                 
  22.          {
  23.          TH0=0XFF;                  //定时0.005ms
  24.          TL0=0Xfe;
  25.          TR0=1;
  26.          }
  27.         if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转定时0.005ms          
  28.    {
  29.     TH0=0XFF;
  30.     TL0=0Xfe;                                  //0.01
  31.     TR0=1;  
  32.    }         
  33.           if(P00==1&&P01==0&&P02==0)//小车左转定时0.005ms                       
  34.    {
  35.     TH0=0XFF;
  36.     TL0=0Xfe;
  37.     TR0=1;
  38.    }
  39.     if(P00==1&&P01==1&&P02==1)        //全部检测到黑线时 车停
  40.           {
  41.            TH0=0XFF;
  42.        TL0=0Xfe;
  43.        TR0=1; }       


  46. /***********************************/
  47.          if(P00==0&&P01==1&&P02==1)//两个传感器测到 左拐
  48.           {TH0=0XFF;
  49.        TL0=0Xfe;
  50.        TR0=1; }       
  51.           if(P00==1&&P01==1&&P02==0)//两个传感器测到 左拐
  52.           {TH0=0XFF;
  53.        TL0=0Xfe;
  54.        TR0=1; }       
  55.           
  56. /**********************************/       
  57.        
  58. }
  59. }

  61. xiong() interrupt 1
  62. {         
  63.   if(P00==0&&P01==1&&P02==0)//小车直线快走  定时0.002ms                                
  64.            {
  65.     TH0=0XFF;
  66.     TL0=0Xfe;

  68.         P04=0;                                //电机1        左轮
  69.         P05=1;
  70.         P06=1;                           //电机2         右转
  71.         P07=0;
  72.          }

  74.   if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转        定时0.005ms          
  75.    {                                       
  76.                                      
  77.     TH0=0XFF;
  78.     TL0=0Xfe;

  80.         P04=1;                        //电机1         左轮
  81.         P05=1;                        
  82.         P06=1;                      //电机2
  83.         P07=0;
  84.         i=1;
  85.    }
  86.           if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1)// 特别         出线时用
  87.                 {TH0=0XFF;
  88.                  TL0=0Xfe;
  89.                  P04=1;
  90.                  P05=1;
  91.                  P06=1;
  92.                  P07=0;
  93.                                  j=0;// q=0;w=0;
  94.                 }
  95.                                                        
  96.     if(P00==1&&P01==0&&P02==0)//小车左转定时0.005ms
  97.        {
  98.         TH0=0XFF;
  99.         TL0=0Xfe;
  100.         P04=0;                                //电机1
  101.             P05=1;
  102.                                        
  103.             P06=1;                           //电机2
  104.             P07=1;
  105.         j=1;         
  106.               }
  107.    if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1)        // 特别 出线时用
  108.       { TH0=0XFF;
  109.         TL0=0Xfe;
  110.         P04=0;
  111.         P05=1;
  112.         P06=1;
  113.         P07=1;
  114.              i=0;//q=0;w=0;   
  115.            }                                                       
  116.          if(P00==1&&P01==1&&P02==1)
  117.          {                                                //全部检测到黑线时 车停
  118.           TH0=0XFF;
  119.       TL0=0Xfe;
  120.           P04=1;          
  121.           P05=1;
  122.       P06=1;
  123.       P07=1;}
  124. /*********************************************/


  127.   if(P00==0&&P01==1&&P02==1)//两个传感器测到 左拐
  128.          {                                                                                  
  129.           TH0=0XFF;
  130.       TL0=0Xfe;
  131.           P04=1;          
  132.           P05=0;                                //  一个轮前转一个轮后转 转90
  133.       P06=1;
  134.           P07=0;

  136.           }
  137.                
  138.               if(P00==1&&P01==1&&P02==0)//两个传感器测到 右拐
  139.            {                                                                                  
  140.             TH0=0XFF;
  141.         TL0=0Xfe;                         
  142.             P04=0;          
  143.             P05=1;
  144.         P06=0;                         //        一个轮前转一个轮后转 转90
  145.         P07=1;

  147.                 }       
  148.         }
  149. /***************************************/
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沙发
ID:92665 发表于 2015-10-16 21:36 | 只看该作者
试了一下 很好的
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