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这次的四对管循迹要比上次的三对管循迹抗干扰能力要强些，灵活快速，本四个对管是装在车头。
- #include<stc12c5a60s2.h>
- #include<def.h>
- //bit fag=0;
- void main()
- {
- uchar K;
- init();
- run(4);
- while(1)
- {
- if(flag==0) {xun();K=lukounum();}
- if(flag==1)
- {
- if(R1|L1){lukouxuanze(K);}
- if((!R1)&(!L1)){flag=0;K=0;}
- }
-
- // if(fag==1)
- // {
- // delayms(20);
- // if((!R1)|(!L1)){lukouxuanze(K);}
- // if((!R1)&(!L1)){flag=0;fag=0;K=0;}
- // }
- }
- }
- void timer0()interrupt 1
- {
- TH0=(65536-1000)/256; //1Ms定时
- TL0=(65536-1000)%256;
- pwm_l_g++;
- pwm_l_b++;
- pwm_r_g++;
- pwm_r_b++;
- }
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