中断有问题，P00=0的时候进不去

ID:98984 · 发表于 2015-12-12 17:36

#include<AT89x51.H>

#define Left_moto_pwm    P1_6    //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P1_7    //接驱动模块ENB

sbit P00=P0^0;

sbit P10=P1^0;    //循迹口
sbit P11=P1^1;
sbit P12=P1^2;
sbit P13=P1^3;
sbit P14=P1^4;

#define Left_moto_go    {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退
#define Right_moto_go    {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退

   unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;
int i;

/************************************************************************/
   void  run(void) //前进函数
{
   push_val_left  =10;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right =5;    //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
// Left_moto_go ;    //左电机前进
// Right_moto_go ;    //右电机前进
}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Left_moto_pwm=1;
else
         Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
         Right_moto_pwm=1;
else
         Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8;    //1Ms定时
   TL0=0X30;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/

  void xiong() interrupt 3
{
  if(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0&&P14==0)  //小车直线快走  定时0.002ms
       {
      push_val_left  =6;
      push_val_right =6;
      TH1=0XFF;
      TL1=0xFe;
      Left_moto_go;
Right_moto_go;
   }

  if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1&&P14==0)    //小车右转小定时0.005ms
{
         push_val_left  =5;
      push_val_right =4;
      TH1=0XFF;
      TL1=0Xfb;
      Left_moto_go;
Right_moto_back;
}
   if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==1)    //小车右转大定时0.005ms
{
         push_val_left  =6;
      push_val_right =3;
      TH1=0XFF;
      TL1=0Xfb;
      Left_moto_go;
Right_moto_back;
}

if(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0&&P14==0)    //小车左转小定时0.005ms
   {
      push_val_left  =4;
      push_val_right =5;
      TH1=0XFF;
      TL1=0XFb;
      Right_moto_go;
      Left_moto_back;
        }
   if(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==0)    //小车左转大定时0.005ms
   {
      push_val_left  =3;
      push_val_right =6;
      TH1=0XFF;
      TL1=0XFb;
      Right_moto_go;
      Left_moto_back;
        }
   if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==1)
     {
   push_val_left  =0;
      push_val_right =8;
   TH1=0XFc;
      TL1=0X30;
      Right_moto_go;
   Left_moto_back;
   i++;
}
   if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==2)
     {
   push_val_left  =8;
      push_val_right =0;
   TH1=0XFc;
      TL1=0X30;
      Right_moto_back;
   Left_moto_go;
   i++;
}
   if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==3)
   {       //全部检测到黑线时车停
   TH1=0XFF;
      TL1=0Xfb;
      Right_moto_back;
      Left_moto_back;
   i==3;
   }
      if(P00==0)
       {
      push_val_left  =8;
      push_val_right =8;
      TH1=0XFF;
      TL1=0x30;
      Left_moto_go;
Right_moto_go;
   }
}
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH0= 0XF8;    //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
TH1=0XFF;
TL1=0Xfb;
TR1=1;
ET1=1;
EA =1;
P00=0;


while(1) /*无限循环*/
{    // P10=0;P11=0;P12=1;P13=0;P14=0;
if(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0&&P14==0)    // 小车直走          定时0.002ms
   {
   TH1=0XFF;    //定时0.01ms
   TL1=0xFe;
   TR1=1;
   }
if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1&&P14==0)    //小车右转定时0.005ms
  {
TH1=0XFF;
TL1=0Xfb;
TR1=1;
  }
    if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==1)    //小车右转定时0.005ms
  {
TH1=0XFF;
TL1=0Xfb;
TR1=1;
  }
    if(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0&&P14==0)    //小车左转定时0.005ms
  {
TH1=0XFF;
TL1=0XFb;
TR1=1;
  }
if(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==0)    //小车左转定时0.005ms
  {
TH1=0XFF;
TL1=0XFb;
TR1=1;
  }
if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==1)    //十字左转
{
TH1=0XFc;
TL1=0X30;
TR1=1;
}
if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==2)    //十字右转
{
TH1=0XFc;
TL1=0X30;
TR1=1;
}
if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==3)    //全部检测到黑线时车停
   {
   TH1=0XFF;
   TL1=0Xfb;
   TR1=1;
   }
   if(P00==0)
   {
      TH1=0XFF;    //定时1s
   TL1=0x30;
   TR1=1;
   }
}
}

ID:105756 · 发表于 2016-3-12 09:48

using 2 是个什么

ID:1 · 发表于 2016-3-12 01:55

~~~~~换个I/O口试一试就晓得了！

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