迷你蓝牙小坦克

ID:102668 · 发表于 2016-1-11 03:16

一个很精致的小坦克（转自电子牛人小七）

炮塔是可以旋转的哦

前面还有小机枪：哒哒哒。。。一扫一大片，嘿嘿。还有个小钢铲，估计开坦克的那家伙开到哪，就在哪儿种菜。

除了铲子，还有很多工具，做工都很精致
盖子还可以打开哦

上面的图看不出有多大？那跟打火机做个对比吧

坦克是履带带动的，最左边的那个是主动轮，是马达驱动的，最右边的是从动轮，中间的那些小轮应该叫承重轮吧，不是很清楚这些叫法。是不是觉得这么小了还做得那么精致很难得？更难得的是：这些轮子全部都可以转动

履带细节

拆开炮塔，里面有个黑色的塑料罩子

拿开它

拆开了

看懂了一堆三极管组成的H桥，用于驱动小电机的

好古董的电池。。。不知道这个小坦克是不是也是2002年产的

动力来源，两个小电机，分别驱动左边和右边的主动轮，带动履带来让坦克行走。

当两边都正转的时候，坦克就前进
当左边正转，右边反转时，坦克就原地右转
当左边反转，右边正转时，坦克就原地左转
当两边都反转的时候，坦克就后退

把所有的电路都拆下来，准备改造它

由于驱动电机需要用到H桥，而我们手头上只有L298，这玩意儿太大，塞进去就没空间放其他东西了，所以专门找了 L9110 这个小芯片。。。

热转印，准备做电路板，除了坦克所需的PCB外，还做了些其他的东西。。。

焊上贴片的 STC11F102E 和 11.0592MHZ晶振，以及两个 L9110 来驱动电机
一个L9110 可以控制电机的正转或者反转

蓝牙模块需要3.3V的电压，所以要做一个3.3V稳压电路给它

装在这里刚刚好

尾部装上小开关，在不用的时候可以断掉电源

把蓝牙模块接上

在这期间对电路的接线改了一下，所以和上面的相比会有些变化，这个接口是用来充电和下载程序的。对了，那块黑黑的电池原来是 palm 手机的，单独用来给小电机供电。

装上外壳，准备收工了

尾部原来充电的地方改成了指示灯

来一个帅气的侧面照

虽然它各种霸气外漏，但归根到底还是一个死物，所以我们要用程序让它动起来

首先是 drive.h 头文件，声明了几个接口，分别是左转，右转，前进，后退。具体由drive.c来实现相应的功能。

#ifndef __DRIVE_H__
#define __DRIVE_H__

void Left();
void Right();
void Forward();
void Backward();
void Stop();

#endif
然后是 drive.c，里面负责控制相应的电路，来实现小电机的转向，从而实现小坦克的左右转，前后退等

#include <reg52.h>
#include "drive.h"

sbit L_A = P1^7;
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;

void Left()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Right()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Forward()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Backward()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Stop()
{
L_A = 0;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 0;
}
最后是 main.c 也就是主模块。

#include<reg51.h>
#include "drive.h"

sfr P1M1 = 0x91; //这两个是让P1口设置为推挽输出
sfr P1M0 = 0x92;

sbit L_A = P1^7;    //定义L9110所接的引脚，关于L9110的详细驱动方式见其PDF（其实跟L298差不多）
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;
sbit led_pin = P3^5; //定义led所接的引脚

unsigned char cmd; //全局变量，用于存放蓝牙传过来的命令

void led() interrupt 1 //led闪烁函数，由定时器T0产生中断，大约1.5秒闪烁一下
{
unsigned char i;
i++;
if(i==15)
{
      led_pin = !led_pin;
      i=0;
}
TH0 = (65536-50000)/256;
TL0 = (65536-50000)%256;
}

void com() interrupt 4 //串口中断函数，当蓝牙传命令过来的时候执行
{
RI  = 0;
cmd = SBUF;    //把收到的命令放到全局变量里面
}

void com_init() //串口初始化函数，波特率9600bps
{
TMOD = 0x00;
TMOD = 0x21;
TH1  = 0xfd;
TL1  = 0xfd;
TR1  = 1;

REN  = 1;
SM0  = 0;
SM1  = 1;
EA = 1;
ES = 1;
}

void led_init() //定时器0初始化函数，用于led闪烁
{

TH0  = (65536-50000)/256;
TL0  = (65536-50000)%256;
ET0  = 1;
TR0  = 1;
}

void main() //主函数
{
P1M1 = 0x00; //设置P1口为推挽输出模式
P1M0 = 0xff;
com_init(); //串口初始化
led_init(); //led闪烁定时器初始化

while(1)    //死循环，等待蓝牙传命令过来
{
switch(cmd) //判断收到的命令是干嘛的，其中 1 是前进 2是后退 3是右转 4是左转，0是停止，以后还可以扩展其他的功能
      {
      case 1:Forward();break;       //前进
      case 2:Backward();break; //后退
      case 3:Right();break;       //右转
      case 4:Left();break;       //左转
      case 0:Stop();break;       //停止
      }
}
}

程序写完后在keil 里编译一下，然后下载到单片机就OK了。

我的手机是安卓的，所以用蓝牙连接我们的小坦克，通过蓝牙给它发送 1、2、3、4 小坦克就会执行相应的命令了