ModbusRTU模式和结束符

Modbus RTU模式的协议字段

Modbus协议RTU模式要求每一帧的起始和结束都以至少3.5个字符为间隔。

每个字符间隔是字符位数/波特率，以1位起始位，8位数据，1位停止位，无奇偶校验位的10位数据。

以波特率为9600b/s为例，字符间隔为1.04ms，也就是每一帧的开始和结束都伴随着至少3.5*1.04=3.64ms的时间间隔。

在字节流中以1.5个字符时间作为帧间间隔，以上面的通信速率，则1.5*1.04=1.56ms，即字符流中出现1.56ms的间隔时可能意味着一帧数据结束。

但必须同时满足其后的一段时间内（2个字符）不会再接收到字符，否则认为结束的该帧为错误帧。

由于收到的每个字节都有可能成为一帧数据的最后一个字节，因此，每接收一个字节，关闭上一个已经开启的3.5个字符时间和1.5个字符时间的定时器，处理完接收到得数据后再次启动3.5个字符时间和1.5个字符时间的定时器，以检测该帧数据的结束。

这也就是上面所说的在帧间间隔后的一段时间内（2个字符）不能接收到数据，否则该帧为错误帧。1.5个字符时间和3.5个字符时间的定时起点是一致的，这是Modbus协议RTU模式的关键之处。

当然这也增加了系统的中断负荷。在发生1.5个字符时间中断后，处理其接收到得数据（这里未考虑设备地址、超时、奇偶校验等错误），计算接收到的字符数-2个字节的CRC校验和，将计算结果与接收到得最后两个字节（当做发送的CRC校验）进行比较，从而得知这是否是完整的一帧数据。CRC校验正确，说明这是一帧完整的数据，CRC校验错误，说明这是一帧错误的数据帧，数据帧不完整。