伺服操作、计算、设定的一般步骤

ID:107593 · 发表于 2016-3-6 21:26

1、说说伺服操作、计算、设定的一般步骤；
2、先根据电机额定转速，计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量：
1）位置环上限频率=周指令脉冲×电机转速；
2）周指令脉冲=位置环上限频率/电机转速
3）电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲
                  =编码器解析度/（位置环上限频率/电机转速）
                  =（编码器解析度×电机转速）/位置环上限频率
4）脉冲当量=螺距/（减速比×周指令脉冲）
               =螺距/减速比÷周指令脉冲
               =螺距/减速比÷编码器解析度/电子齿轮比
5）这时，电机额定速度运行，电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大；
6）如果你设定电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大，电机最大速度可以跑到额定转速，此时电机如果低速运行，则编码器的解析度被缩小电子齿轮比倍，处于最小工作状态；
3、再计算电子齿轮比=1时，电机的速度、脉冲当量：
1）因为电子齿轮比=反馈脉冲频率/位置环频率上限
                              =（编码器解析度×电机转速）/位置环频率上限
                              =1
   所以电机速度=位置环频率上限/编码器解析度
2）脉冲当量=螺距/减速比÷i编码器解析度
3）电子齿轮比=1时，是编码器解析度运行在最高状态，也就是编码器的解析度没有被缩小；
4）电子齿轮比=1时，是编码器解析度运行在最高状态，也就是编码器的解析度没有被缩小，此时的电机速度上限最小，脉冲当量最小；
4、通过2、3的计算，我们得到了一个范围：
1）电机速度上限最大额定转速时，电机齿轮比最大，脉冲当量最大，编码器解度被缩小到做小；
2）电子齿轮比=1时，编码器解度没有被缩小，运行在最高状态，但是电机速度的上限最小，脉冲当量最小；
3）知道1）、2）后，操作者可以在此范围内随意设定脉冲当量、电子齿轮比，使编码器的解析度被缩小的最小，工作在分辨率最优状态；
5、其实操作者，可以以电机额定转速时，计算的电子齿轮比、脉冲当量设置，电机可以跑在额定转速下的任意速度上；
6、其实操作者，可以以电机额定转速时，计算的电子齿轮比、脉冲当量设置，电机可以跑在额定转速下的任意速度上，但是编码器的解析度被缩小到最小，系统的编码器工作在分辨率最小的状态；
7、话说回来，这种伺服控制，没有真正控制电机的角位移，编码器的解析度再高也是没有用的！
8、话说回来，这种伺服控制，没有真正控制电机的角位移，编码器的解析度再高也是没有用的。就是说，操作者眼看着电机多转了或者少转了好多脉冲，而毫无办法！

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