智能小车驱动电路是一个全桥驱动电路， Q1,Q2, Q3, Q4四个三极管组成4个桥臂， Q5 控制Q2和Q3的导通和关断， Q6控制Q1 和Q4 的导通和关断，驱动电路分别用于后轮动力驱动电路和前轮方向驱动电路。当1管脚为高电平， 2管脚为低电平时时Q1 和Q4 导通， Q2和Q3截止，电动机带动车轮运转; 当1管脚为低电平， 2管脚为高电平时时Q1和Q4截止， Q2和Q3导通，电动机带动车轮反向运转。
用L298来控制的 51单片机怎么驱动直流电机c语言
#include
#include
#defineuint unsigned int
#defineuchar unsigned char
#defineN 100
sbit s1=P1^0; //电机驱动口
sbits2=P1^1; //电机驱动口
sbits3=P1^2; //电机驱动口
sbits4=P1^3; //电机驱动口
sbiten1=P1^4; //电机使能端
sbiten2=P1^5; //电机使能端
sbitLSEN=P2^0; //光电对管最左
sbitLSEN1=P2^1; //光电对管左1
sbitLSEN2=P2^2; //光电对管左2
sbitRSEN1=P2^3; //光电对管右1
sbitRSEN2=P2^4; //光电对管右2
sbitRSEN=P2^5; //光电对管最右
uintpwm1=0,pwm2=0,t=0;
voiddelay(uint xms)
{
uinta;
while(--xms)
{
for(a=123;a>0;a--);
}
}
voidmotor(uchar speed1,uchar speed2)
{
if(speed1>=-100&&speed1<=100)
{
pwm1=abs(speed1);
if(speed1>0)
{
s1=1;
s2=0;
}
if(speed1==0)
{
s1=1;
s2=1;
}
if(speed1<0)
{
s1=0;
s2=1;
}
}
if(speed2>=-100&&speed2<=100)
{
pwm2=abs(speed2);
if(speed2>0)
{
s3=1;
s4=0;
}
if(speed2==0)
{
s3=1;
s4=1;
}
if(speed2<0)
{
s3=0;
s4=1;
}
}
}
voidgo_forward(uint speed)
{
s1=1;
s2=0;
s3=1;
s4=0;
pwm1=speed;
pwm2=speed;
}
voidgo_back(uint speed)
{
s1=0;
s2=1;
s3=0;
s4=1;
pwm1=speed;
pwm2=speed;
}
voidstop()
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
pwm1=0;
pwm2=0;
}
voidturn_right(uint P1,uint P2) //右转函数
{
s1=1;
s2=0;
s3=0;
s4=1;
pwm1=P1;
pwm2=P2;
}
voidturn_left(uint P1,uint P2) //左转函数
{
s1=0;
s2=1;
s3=1;
s4=0;
pwm1=P1;
pwm2=P2;
}
voidtracking()
{
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//没有检测到
{
go_forward(100);
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一检测到
{
turn_left(40,80);//左转 右轮 》左轮
delay(N);
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二检测到
{
turn_left(40,60);//左转 右轮 》左轮
delay(N);
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一检测到
{
turn_right(60,4);//右转 左轮 》右轮
delay(N);
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二检测到
{
turn_right(80,40);//右转 左轮 》右轮
delay(N);
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{
turn_left(0,100);
delay(1000);
}
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))
{
turn_right(100,0);
delay(1000);
}
}
voidavoidance()
{
}
voidinit()
{
TMOD=0x02;//timer0 同时配置为模式2,8自动重装计数模式
TH0=156;//定时器初值设置100us中断
TL0=156;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;//开启总中断
}
voidmain()
{
init();
while(1)
{
tracking();
}
}
voidtimer0() interrupt 1 //电机驱动 提供PWM信号
{
if(t<pwm1)[ align]
en1=1;
else
en1=0;
if(t<pwm2)[ align]
en2=1;
else
en2=0;
t++;
if(t>100)
t=0;
}
| 
