My双足机器人二号机隆重登场

ID:113207 · 发表于 2016-4-10 02:17

大家好，我是Neo，又与大家见面了，上周介绍了初号机的制作，这周总算该轮到我们的二号机上场了！！
PS：上周因为赶着学校元旦晚会，木有来得及更新，抱歉 ···抱歉··
各位大大有什么不足的，请求“批斗”··
好啦，那么我们就开始吧...
这次我依然使用的5052铝合金

材料：
M2螺丝螺母（各型号）
5052铝合金板
M2法兰轴承
春天SR403舵机
32路舵机控制板
Arduino Duemilanove 2009板
舵盘
红外传感器
M2自攻螺丝

工具：
锤子
锉刀
锯子
电钻
微型电锯
线切割机床
数控铣床

具体的加工方法和初号机大同小异（初号机链接：http://www.51hei.com/bbs/dpj-47880-1.html）

下面我们先来看看我们的二号机的样板图

背面

侧面

正面

在初代的基础上，二代的双腿采用了四连杆结构，所以更为稳固，除此之外还增加了手指部分

手指

细心的各位，肯定能看出二号的手臂部分，和初号基本一样，额，咱不是故意偷懒的......
由于咱们的经费不足，所以手臂只能使用初号机的，新舵机也只买了10只，所以手臂还是有点抖哦....

二号机使用了春天的SR403，替换了大部分原有的MG995，所以在性能上提升了很多，无虚位，位置精确；特别要提的是它双轴的哦，省去了自制双轴的麻烦（航模舵机同轴双轴制作方法在稍后的帖子还会更新哦）
SR403

SR403正面

之所以选择SR403，不仅仅是因为它的价格便宜（70左右，港行40左右），而且在同等价位中它的性能很不错
纠结.............话说数字舵机好贵
期待三水的舵机赶快完成

好了，舵机就点到这里了，接下来还是说我们的重点，制作
同样的，我们依然使用了线切割、数控铣床等大型加工设备
线切割

线切割控制台

可能大家对于线切割这种大型设备不慎了解，其基本工作原理是利用连续移动的细金属丝（称为电极丝）作电极，对工件进行脉冲火花放电蚀除金属、切割成型。
一般来说金属丝通常为钨丝
示例

工作的时候因为会产生大量的热，所以机器会释放冷却液进行冷却，大家图中白色的液体就是冷却液

各位有兴趣“围观”线切割的，请点击这里（http://wenku.baidu.com/view/03103685b9d528ea81c77958.html）

通过线切割切割完成后的工件

好了零件加工成型了，接下来将使用数控铣床进行钻孔
那么我们该如何进行呢?
首先我们该准备好一块适合工件的垫木（为了防止工件被压坏）

垫木切割

垫木准备好了之后，就是编程了...这个咱们不需要管，呵呵
铣床开始加工

根据不同孔径的洞，需要配备相应的刀具，所以一块工件如果有不同规格的孔洞，那么就需要相应的换刀几次，当然如果设备够好，机器也可以自动换刀，呵呵····

加工完成的半成品工件

接下来的工作就得锻炼大家的动手能力了，折弯和修正

折弯的过程

当然咯，折弯前是需要划线的，详情请看初号机的制作..

好了，好了。。。。大功告成了，接下来展示一下咱们的工件吧....

全家福

铠甲

半U架

膝盖

支撑架

斜U架

蝴蝶架

电池固定架

手掌工件

好了，今天的更新就到这里了，后期还会有初号机的工程图，测评，等等送出····呵呵
视频送到：

ID:608623 · 发表于 2019-9-6 22:11

楼主这个做的和人一样大理论上行不行

ID:438950 · 发表于 2020-8-16 16:24

想问楼主支架出售吗哈哈

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