新人第一次共享模拟舵机控制代码改变angle即可控制转向

ID:116157 · 发表于 2016-4-23 16:45

新人第一次共享模拟舵机控制代码，自己测试没问题，只要改变angle即可控制转向

源程序：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//变量与引脚定义
sbit dj=P1^7; //与舵机信号线接的IO
uchar pwm; //pwm计数变量
uchar angle=4; //舵机摆臂默认转到45度，这是一个控制摆臂角度的变量，改变这个量就可以改变舵机摆臂的转角位置，范围是2~10，对应0~180度
//***********************************************************************************//
//软件延时，约为z毫秒
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
//定时器初始化，用以模拟驱动舵机的PWM波
void Timer_Init(void)
{
TMOD=0x02;
TH0=6; //设为0.25ms触发一次定时器中断
TL0=6;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
//***********************************************************************************//
//主函数
void main()
{
Timer_Init(); //定时器初始化
angle=6;
}
//***********************************************************************************//
//定时器中断服务程序
void Time0_Isr() interrupt 1
{
pwm++; //判断值自加一
if(pwm==angle) //与角度变量比较
{
dj=0; //接舵机的IO置0
}
if(pwm==80) //0.25*80=20ms的周期
{
pwm=0; //周期到，清零
dj=1; //接舵机的IO置1
}
}

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