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CZ521mpu-6050资料 含电路原理图程序及pdf和pcb

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ID:117487 发表于 2016-4-29 10:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
MPU6050电路图
0.png

pcb图:
0.png

MPU6050原理图:


MPU6050pdf资料
0.png

源程序(完整的源码请下载51黑附件):

  1. #include <REG52.H>       
  2. #include <math.h>    //Keil library  
  3. #include <stdio.h>   //Keil library       
  4. #include <INTRINS.H>
  5. typedef unsigned char  uchar;
  6. typedef unsigned short ushort;
  7. typedef unsigned int   uint;
  8. //****************************************
  9. // 定义51单片机端口
  10. //****************************************
  11. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
  12. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
  13. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
  14. sbit    LCM_RS=P3^7;                //LCD1602命令端口               
  15. sbit    LCM_RW=P3^6;                //LCD1602命令端口               
  16. sbit    LCM_EN=P2^7;                //LCD1602命令端口
  17. //****************************************
  18. // 定义MPU6050内部地址
  19. //****************************************
  20. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
  21. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
  22. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
  23. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
  24. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  25. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  26. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  27. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  28. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  29. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  30. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  31. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  32. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  33. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  34. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  35. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  36. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  37. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  38. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
  39. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
  40. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
  41. //****************************************
  42. //定义类型及变量
  43. //****************************************
  44. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
  45. int        dis_data;                                                //变量
  46. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
  47. //****************************************
  48. //函数声明
  49. //****************************************
  50. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
  51. //LCD相关函数
  52. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
  53. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  54. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
  55. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
  56. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
  57. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
  58. //MPU6050操作函数
  59. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  60. void  Delay5us();
  61. void  I2C_Start();
  62. void  I2C_Stop();
  63. void  I2C_SendACK(bit ack);
  64. bit   I2C_RecvACK();
  65. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  66. uchar I2C_RecvByte();
  67. void  I2C_ReadPage();
  68. void  I2C_WritePage();
  69. void  display_ACCEL_x();
  70. void  display_ACCEL_y();
  71. void  display_ACCEL_z();
  72. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
  73. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
  74. //****************************************
  75. //整数转字符串
  76. //****************************************
  77. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  78. {
  79.         if(temp_data<0)
  80.         {
  81.                 temp_data=-temp_data;
  82.                 *s='-';
  83.         }
  84.         else *s=' ';
  85.         *++s =temp_data/100+0x30;
  86.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  87.         *++s =temp_data/10+0x30;
  88.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  89.         *++s =temp_data+0x30;        
  90. }
  91. //****************************************
  92. //延时
  93. //****************************************
  94. void delay(unsigned int k)       
  95. {                                               
  96.         unsigned int i,j;                               
  97.         for(i=0;i<k;i++)
  98.         {                       
  99.                 for(j=0;j<121;j++);
  100.         }                                               
  101. }
  102. //****************************************
  103. //LCD1602初始化
  104. //****************************************
  105. void InitLcd()                               
  106. {                       
  107.         WriteCommandLCM(0x38,1);       
  108.         WriteCommandLCM(0x08,1);       
  109.         WriteCommandLCM(0x01,1);       
  110.         WriteCommandLCM(0x06,1);       
  111.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  112.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  113.         DisplayOneChar(0,1,'G');
  114. }                       
  115. //****************************************
  116. //LCD1602写允许
  117. //****************************************
  118. void WaitForEnable(void)       
  119. {                                       
  120.         DataPort=0xff;               
  121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  123.         while(DataPort&0x80);       
  124.         LCM_EN=0;                               
  125. }                                       
  126. //****************************************
  127. //LCD1602写入命令
  128. //****************************************
  129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  130. {                                       
  131.         if(Attribc)WaitForEnable();       
  132.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  133.         DataPort=CMD;_nop_();       
  134.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  135. }                                       
  136. //****************************************
  137. //LCD1602写入数据
  138. //****************************************
  139. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  140. {                                       
  141.         WaitForEnable();               
  142.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  143.         DataPort=dataW;_nop_();       
  144.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  145. }               
  146. //****************************************
  147. //LCD1602写入一个字符
  148. //****************************************
  149. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  150. {                                               
  151.         Y&=1;                                               
  152.         X&=15;                                               
  153.         if(Y)X|=0x40;                                       
  154.         X|=0x80;                       
  155.         WriteCommandLCM(X,0);               
  156.         WriteDataLCM(DData);               
  157. }                                               
  158. //****************************************
  159. //LCD1602显示字符串
  160. //****************************************
  161. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  162. {
  163.         uchar ListLength=0;
  164.         Y&=0x1;               
  165.         X&=0xF;               
  166.         while(L--)            
  167.         {                       
  168.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  169.                 ListLength++;  
  170.                 X++;                        
  171.         }   
  172. }
  173. //**************************************
  174. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  175. //不同的工作环境,需要调整此函数
  176. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  177. //**************************************
  178. void Delay5us()
  179. {
  180.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186. }
  187. //**************************************
  188. //I2C起始信号
  189. //**************************************
  190. void I2C_Start()
  191. {
  192.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  193.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  194.     Delay5us();                 //延时
  195.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  196.     Delay5us();                 //延时
  197.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  198. }
  199. //**************************************
  200. //I2C停止信号
  201. //**************************************
  202. void I2C_Stop()
  203. {
  204.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  205.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  206.     Delay5us();                 //延时
  207.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  208.     Delay5us();                 //延时
  209. }
  210. //**************************************
  211. //I2C发送应答信号
  212. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  213. //**************************************
  214. void I2C_SendACK(bit ack)
  215. {
  216.     SDA = ack;                  //写应答信号
  217.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  218.     Delay5us();                 //延时
  219.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  220.     Delay5us();                 //延时
  221. }
  222. //**************************************
  223. //I2C接收应答信号
  224. //**************************************
  225. bit I2C_RecvACK()
  226. {
  227.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  228.     Delay5us();                 //延时
  229.     CY = SDA;                   //读应答信号
  230.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  231.     Delay5us();                 //延时
  232.     return CY;
  233. }
  234. //**************************************
  235. //向I2C总线发送一个字节数据
  236. //**************************************
  237. void I2C_SendByte(uchar dat)
  238. {
  239.     uchar i;
  240.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  241.     {
  242.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  243.         SDA = CY;               //送数据口
  244.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  245.         Delay5us();             //延时
  246.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  247.         Delay5us();             //延时
  248.     }
  249.     I2C_RecvACK();
  250. }
  251. //**************************************
  252. //从I2C总线接收一个字节数据
  253. //**************************************
  254. uchar I2C_RecvByte()
  255. {
  256.     uchar i;
  257.     uchar dat = 0;
  258.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  259.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  260.     {
  261.         dat <<= 1;
  262.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  263.         Delay5us();             //延时
  264.         dat |= SDA;             //读数据               
  265.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  266.         Delay5us();             //延时
  267.     }
  268.     return dat;
  269. }
  270. //**************************************
  271. //向I2C设备写入一个字节数据
  272. //**************************************
  273. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  274. {
  275.     I2C_Start();                  //起始信号
  276.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  277.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址,
  278.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据,
  279.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
  280. }
  281. //**************************************
  282. //从I2C设备读取一个字节数据
  283. //**************************************
  284. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  285. {
  286.         uchar REG_data;
  287.         I2C_Start();                   //起始信号
  288.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
  289.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址,从0开始       
  290.         I2C_Start();                   //起始信号
  291.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
  292.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
  293.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
  294.         I2C_Stop();                    //停止信号
  295.         return REG_data;
  296. }
  297. //**************************************
  298. //初始化MPU6050
  299. //**************************************
  300. void InitMPU6050()
  301. {
  302.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  303.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  304.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  305.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  306.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  307. }
  308. //**************************************
  309. //合成数据
  310. //**************************************
  311. int GetData(uchar REG_Address)
  312. {
  313.         char H,L;
  314.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  315.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  316.         return (H<<8)+L;   //合成数据
  317. }
  318. //**************************************
  319. //在1602上显示10位数据
  320. //**************************************
  321. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  322. {
  323.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
  324.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
  325.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列,行,显示数组,显示长度
  326. }
  327. //**************************************
  328. //显示温度
  329. //**************************************
  330. //void display_temp()
  331. //{
  332. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
  333. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
  334. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
  335. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
  336. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
  337. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列,行,显示数组,显示位数
  338. //}
  339. //*********************************************************
  340. //主程序
  341. //*********************************************************
  342. void main()
  343. {
  344.         //delay(500);                //上电延时               
  345.         InitLcd();                //液晶初始化
  346.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  347.         delay(150);
  348.         while(1)
  349.         {
  350.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
  351.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
  352.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
  353.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
  354.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
  355.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
  356.                 delay(500);
  357.         }
  358. }
复制代码
0.png

全部资料下载: CZ521mpu-6050资料.rar (2.9 MB, 下载次数: 71)

评分

参与人数 3黑币 +63 收起 理由
stu + 8 绝世好帖!
QBZC-海 + 5 请问楼主的C51源程序验证过吗 为啥我的输.
admin + 50 共享资料的黑币奖励!

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ID:119006 发表于 2016-6-11 12:54 | 显示全部楼层
请问楼主C51的源程序验证过吗? 还请楼主多多指教!
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ID:161549 发表于 2017-1-13 13:24 | 显示全部楼层
这是重复的资料,http://www.51hei.com/bbs/dpj-54065-1.html,完全一样的
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ID:180103 发表于 2017-3-22 13:48 | 显示全部楼层
多谢分享
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ID:268899 发表于 2018-1-4 17:01 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:293366 发表于 2018-3-17 22:54 来自手机 | 显示全部楼层
楼主,可不可以请问一下那个接线怎么接啊,我代码已经调好了,但是就是接线一直不对,可以帮帮忙教一下吗
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ID:43600 发表于 2018-3-21 03:14 | 显示全部楼层
多谢分享  验证过吗?
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ID:364452 发表于 2019-4-24 18:47 | 显示全部楼层
PCB是图片资料?
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ID:580033 发表于 2019-7-12 20:40 | 显示全部楼层
不错,是个好帖
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ID:367219 发表于 2020-4-6 10:12 | 显示全部楼层
好贴,正好想找pcb文件
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