最近在做蓝牙控制超声波避障小车。蓝牙控制程序和超声波避障程序均以找到，但在拼接时遇到瓶颈。求大神帮忙拼接一下。不胜感激
蓝牙控制程序# include<reg52.h>
# include<math.h>
# define uint unsigned int
# define uchar unsigned char
uint Buffer[4]={0};
uint i,j;
sbit p2_0=P1^0;
sbit p2_1=P1^1;
sbit p2_2=P1^2;
sbit p2_3=P1^3;
sbit p2_4=P1^4;
sbit p2_5=P1^5;
sbit p2_6=P1^6;
sbit p2_7=P1^7;
void Delay_1ms(uint i){
uchar x,j;
for( j=0;j<i;j++)
for( x=0;x<=148;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA=0;
if(RI==1)
{
if(SBUF==67)
Buffer[0]=SBUF-48;
{Buffer[0]=3;}
if(SBUF==68)
{Buffer[0]=4;}
if(SBUF==66)
{Buffer[0]=2;}
if(SBUF==65)
{Buffer[0]=1;}
if(SBUF==69)
{Buffer[0]=0;}
RI=0;
}
EA=1 ;
}
void Com_Init(void){
TMOD=0x20;
PCON=0x00;
SCON=0x50;
TH1=0xFd;
TL1=0xFd;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
}
void stop(){
p2_0=0;
p2_1=0;
p2_2=0;
p2_3=0;
p2_4=0;
p2_5=0;
p2_6=0;
p2_7=0;
}
void forward(){
p2_0=1;
p2_1=0;
p2_2=1;
p2_3=0;
p2_4=1;
p2_5=0;
p2_6=1;
p2_7=0;
}
void backward(){
p2_0=0;
p2_1=1;
p2_2=0;
p2_3=1;
p2_4=0;
p2_5=1;
p2_6=0;
p2_7=1;
Delay_1ms(100);
stop();
}
void left(){
p2_0=0;
p2_1=1;
p2_2=0;
p2_3=1;
p2_4=1;
p2_5=0;
p2_6=1;
p2_7=0;
Delay_1ms(100);
stop();
}
void right(){
p2_0=1;
p2_1=0;
p2_2=1;
p2_3=0;
p2_4=0;
p2_5=1;
p2_6=0;
p2_7=1;
Delay_1ms(100);
stop();
}
void main(){
Delay_1ms(100);
Com_Init();
while(1){
switch(Buffer[0]){
case 0:stop();break;
case 1:forward();break;
case 2:backward();break;
case 3:left();break;
case 4:right();break;
default:break;
}
}
}
超声波避障程序#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
} /***************************************************/
void main(void)
{ TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{ if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于，30CM往前走
run();
}
}
}
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