电机控制问题困扰了我几天了，有好的办法，在文档里给我解答，谢谢

ID:37147 · 发表于 2016-12-4 11:43

问题困扰了我几天了，有好的办法，在文档里给我解答，谢谢、

方案一：

1、谁能提供一个思路：用一个固定的中断时间，中断一次，变量加一次。变量每加一次，刷新的数据更新一次，这个变量的作用是：改变中断的频率的。比如说：一开始定时1ms中断一次，刷新一次数据，然后又中断一次，变量在之前的基础上加一，即2ms后数据跟着刷新一次，再中断一次，3ms后数据刷新一次，依次往下进行，即想实现匀减速。之所以用固定时间中断是因为我还需要一个脉冲（这个可以实现，但是实现不了匀减速）。

我现在这程序，你们看下，步进电机设置了3个速度，一圈一个固定速度，不是我想要的。我想要的是总共转3圈的话，速度慢慢降下来，减速的等级设多点，平滑点就好了。

方案二：

2、当然你们要说改变定时器的初值的话，这样行，我实现了电机的匀减速，我还需要一个固定的脉冲，定时的初值又是变化的，又实现不了固定脉冲了。这两个方案，问题相互交叉，很是烦恼。

方案三：

3、你们会想使用2个定时器，一个定时器给电机做匀减速运动，一个定时器做固定脉冲输出，我试了，匀减速没问题，但是固定脉冲会受影响，不是一个稳定的脉冲占空比。

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
volatile unsigned long beats1=0;//电机1转动节拍总数
void startmotor1(unsigned long angle1);//电机1函数
static unsigned char index1 =0;//节拍输出索引1
unsigned char code beatcode1[8]={0x1,0x3,0x2,0x6,0x4,0xc,0x8,0x9};//步进电机1、3节拍控制码
uchar temp1=0;//临时变量
uchar n=0;//小电机中断频率计数变量
uint k=0;//小电机刷新节拍计数
void delay(unsigned char i)
{
unsigned x,y;
for(x=i;x>0;x--)
for(y=50;y>0;y--);
}
bit flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0;
unsigned char dir=0;
sbit k1=P3^5;//按键1--启动电机/正转
sbit k2=P3^6;//按键2--电机反转
sbit k3=P3^7;//按键3--暂停/开始
sbit PWM=P2^0;//42步进电机脉冲引脚
sbit buffer=P2^5;//蜂鸣器
sbit fangxiang=P2^6;//电机正反转控制线
sbit EN=P2^7; //使能停止线
sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_2=P1^2;
sbit P1_3=P1^3;
sbit P1_4=P1^4;
sbit P1_5=P1^5;
sbit P1_6=P1^6;
sbit P1_7=P1^7;
void di() //蜂鸣器函数
{
unsigned char a;
for(a=0;a<100;a++)
{
delay(1);
buffer=0;
delay(1);
buffer=1;
}
}
void keyscan() //按键扫描程序
{
if(k1==0)
delay(10); //消抖
if(k1==0) //启动电机
{
while(!k1); //等待按键1松手
TR0=1;
// EN=1;
// fangxiang=0;
startmotor1(360*5); //调用电机1函数
}
}
void startmotor1(unsigned long angle1) //步进电机1启动函数，angle1为所转动角度
{
EA=0;
beats1=(angle1*4076)/360;
EA=1;
}
void motor1() //电机函数；固定格式，调用就行。
{
if(beats1!=0)
{
temp1=P1;
temp1=temp1&0xf0; //清零P1口低4位 11110000
temp1=temp1|beatcode1[index1];
P1=temp1;
index1++;
index1=index1&0x07;
beats1--;
}
else
{
P1_0=0;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=0;
}
}
void main()
{
TMOD=0x01;//设置T0为模式1
TH0=0xfc; //1ms中断一次
TL0=0x18;
ET0=1;
while(1)
{
keyscan(); //按键扫描
if(flag1==1)
{
flag1=0;
if(flag3==1) //进入第3圈速度；
{
if(n==8) //第3圈速度,3ms刷新一次节拍；
{
n=5;
k++; //第3圈节拍计数；
if(k==4076) //第3圈以3ms的速度刷新4076个节拍后（即转了一圈），停止转动。
{
k=0;
beats1=0;//停止转动
flag3=0;//标志3清楚，以便再次启动定时器；
n=0; //n清零
TR0=0;//关定时器
}
motor1();
}
}
if(flag2==1) //进入第2圈速度；
{
if(n==4) //第2圈速度,2ms刷新一次节拍；
{
n=2;
k++; //第2圈节拍计数；
if(k==4076) //第2圈以2ms的速度刷新4076个节拍后（即转了一圈），重新设置速度n=5，进入标志3判断；
{
k=0;
n=5;
flag3=1; //速度3标志，进入速度3，3ms刷新一次；
}
motor1();
}
}
if(n==1) //进入第1圈速度,1ms刷新一次节拍；
{
n=0;
k++; //第1圈节拍计数；
if(k==4076) //第1圈以1ms的速度刷新4076个节拍后（即转了一圈），重新设置速度n=2，进入标志2判断；
{
k=0;
n=2;
flag2=1;//速度2标志，进入速度2，2ms刷新一次；
}
motor1();
}
}
}
}
void timer0() interrupt 1
{
TH0=0xfc; //重新赋值，1ms中断一次
TL0=0x18;
n++; //小电机中断刷新频率计数
flag1=1;//标志的作用是跳至主函数中，以节省中断时间。
}

复制代码

ID:1 · 发表于 2017-1-10 00:17

好资料，51黑有你更精彩！！！

ID:37147 · 发表于 2017-1-10 20:45

admin 发表于 2017-1-10 00:17
好资料，51黑有你更精彩！！！

问题已经解决了。谢谢

ID:1 · 发表于 2017-1-10 20:59

怎么解决的能分享一下吗？

ID:37147 · 发表于 2017-1-10 21:40

admin 发表于 2017-1-10 20:59
怎么解决的能分享一下吗？

可以，有时间分享出来，就在这几天。

ID:161164 · 发表于 2017-1-10 23:08

虽然楼主的问题解决了，但我还是想分享一下我的想法，看看可不可行
uchar ScanTime = 0；  //创建一个全局变数，预设刷新时间
把以下代码替换 if(flag1==1) {}里的代码
if(flag1==1)
{
flag1=0;
if(n>=ScanTime)          //进入第1圈速度,预设1ms刷新一次节拍；
{
n=0;
k++;          //节拍计数；
if(k>=1019)       //1019 = 4076*3(圈)/12(级)
{
k=0;
ScanTime++; //延长刷新时间
if(ScanTime>=12)  //12级减速
{
beats1=0;//停止转动
TR0=0;//关定时器
}
}
motor1();
}
}

ID:37147 · 发表于 2017-1-11 08:53

lkc8210 发表于 2017-1-10 23:08
虽然楼主的问题解决了，但我还是想分享一下我的想法，看看可不可行
uchar ScanTime = 0； //创建一个全局 ...

对的，我也是按照这个思路写的

ID:37147 · 发表于 2017-1-11 09:08

admin 发表于 2017-1-10 20:59
怎么解决的能分享一下吗？

管理员您好，需要分享的资料，我已经分享出来了，麻烦您审核通过一下，供大家参考、学习！谢谢！

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