简单循迹小车程序

ID:159566 · 发表于 2017-1-3 12:50

新手上路，很多不足的地方请大神指点。
#include<AT89x51.H>

      sbit In8=P1^0;
sbit In7=P1^1;
      sbit In6=P1^2;
      sbit In5=P1^3;
sbit In4=P1^4;
sbit In3=P1^5;
sbit In2=P1^6;
sbit In1=P1^7;

sbit out1=P3^4;
sbit out2=P3^5;
sbit out3=P3^6;
sbit out4=P3^7;

int q1,q,q2;
void dianji(int z)
{

if(z == 0)
{
out1=1;
out2=0;
out3=1;
out4=0;

}
if(z == 4)
{
q1 = 5;    //转向系数转弯的角度
while(q1--)
{
  out1=1;
  out2=0;
  out3=0;
  out4=0;
  }
   }
  if(z == 5)

{

   q1 = 5;    //转向系数

while(q1--)
{
  out1=0;
  out2=0;
  out3=1;
  out4=0;
  }
}

if(z == 3 )
{
q1 = 15;    //转向系数

while(q1--)
{
  out1=1;
  out2=0;
  out3=0;
  out4=0;
  }
}
if(z == 6)
{
q1 = 15; //转向系数
while(q1--)
{
  out1=0;
  out2=0;
  out3=1;
  out4=0;
  }
}
if(z == 2)
{
q1 = 25;    //转向系数
while(q1--)
{
  out1=1;
  out2=0;
  out3=0;
  out4=0;
  }
}
  if(z == 7)
{
q1 = 25;    //转向系数
while(q1--)
{
  out1=0;
  out2=0;
  out3=1;
  out4=0;
  }
}
if(z == 1)
{
q1 = 1; //死循环
while(q1)
{
  out1=1;
  out2=0;
  out3=0;
  out4=0;
  if(In2 == 1||In3 == 1||In4 == 1||In5 == 1||In6 == 1||In7 == 1)    q1 = 0;
  }
}
if(z == 8)
{
q1 = 1;    //死循环
while(q1)
{
  out1=0;
  out2=0;
  out3=1;
  out4=0;
if(In2 == 1||In3 == 1||In4 == 1||In5 == 1||In6 == 1||In7 == 1) q1 = 0;
  }

}

}

void main()
{

while(1)
{

q2 = 1;  //可调速与下方q2比值为速度  1:0为全速

while(q2--)
{
q=0;
if(In1 == 1)  q = 1;
if(In2 == 1)  q = 2;
if(In3 == 1)  q = 3;
if(In4 == 1)  q = 4;
if(In5 == 1)  q = 5;
if(In6 == 1)  q = 6;
if(In7 == 1)  q = 7;
if(In8 == 1)  q = 8;

dianji(q);
}

q2 = 0; //可调速

while(q2--)
{
out1=0;
out2=0;
out3=0;
out4=0;
}

}    }

ID:159566 · 发表于 2017-1-3 12:50

一楼自古为楼主。

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