请问关于平衡车电机启动的问题

ID:154197 · 发表于 2017-3-30 23:24

正在做平衡车，但遇到了困难，简单讲就是电机在pwm比较小的时候不转，而一但转起来就会有一个很大的加速度。我试着调低了比例系数，可是小车确在(θ，-θ)(θ大概7~8度)电机没有反应！
各位有什么解决办法呢？是不是应该换个减速比大的电机？

ID:123289 · 发表于 2017-3-31 01:32

例如：输出A难转，输出B又转太快，如何办呢？
那么就输出A一段时间Ta，再输出B一段时间Tb，交替输出，调整Ta，Tb的比例及长短，是不是可以达到慢速的目的呢？注：Ta、Tb时间很短。目的就是将A、B进行混合以达成慢速的目的。
其实加大降速齿轮比是最好的方案。

ID:154197 · 发表于 2017-3-31 08:28

yzwzfyz 发表于 2017-3-31 01:32
例如：输出A难转，输出B又转太快，如何办呢？
那么就输出A一段时间Ta，再输出B一段时间Tb，交替输出，调整 ...

谢谢，我会试试看。
另外我可不可以这样理解：电机在启动和不启动的零界点类似于滑动摩擦和静摩擦（最大静摩擦力往往要大于滑动摩擦力）也就是说电机在匀速转动的电压可以略小于开启电压。
Tb内B值的作用就是让电机醒过来，A，B的加权平均就是所要给的设定值。

ID:154197 · 发表于 2017-3-31 09:54

yzwzfyz 发表于 2017-3-31 01:32
例如：输出A难转，输出B又转太快，如何办呢？
那么就输出A一段时间Ta，再输出B一段时间Tb，交替输出，调整 ...

谢谢，

ID:123289 · 发表于 2017-4-1 01:53

楼主很聪明啊，可教也。

ID:185418 · 发表于 2017-4-1 17:44

临介问题不好弄

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