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#include <reg52.h>//单片机头文件 #include <intrins.h> #include <string.h> #include <stdio.h> #include <stdarg.h> //va_list 的头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit RS = P3^5; sbit RW = P3^6; sbit EN = P3^7; sbit RX = P3^3; //超声波接收 sbit TX = P3^2; //超声波发射 static bit flag = 0; /********************寻迹模块IO口定义*********************************/ sbit xun_ll = P0^4; //从左到右第1个 sbit xun_l = P0^3; //从左到右第2个 sbit xun_z = P0^2; //从左到右第3个 sbit xun_r = P0^1; //从左到右第4个 sbit xun_rr = P0^0; //从左到右第5个 /********************LN298电机驱动IO口定义*********************************/ sbit qu_ll = P2^0; //左边电机控制IN1 sbit qu_zl = P2^1; //左边电机控制IN2 sbit qu_zr = P2^2; //右边电机控制IN1 sbit qu_rr = P2^3; //右边电机控制IN2 #define RS_H RS = 1 #define RS_L RS= 0 #define RW_H RW = 1 #define RW_L RW = 0 #define EN_H EN = 1 #define EN_L EN = 0 #define READ_DATA P1 void DelayMs(unsigned int z) //1ms延时函数 { unsigned int x; for(;z>0;z--) for(x=110;x>0;x--); } void LCDWriteCom(unsigned char com) { RS_L; RW_L; READ_DATA= com; EN_H; DelayMs(5); EN_L; } void LCDWriteData(unsigned char dat) { RS_H; RW_L; READ_DATA= dat; EN_H; DelayMs(5); EN_L; } /******************************************************************************* **函数名称：LCD_Write_str() **函数功能：在LCD上写入一串字符 **输入 口：hang : 要写入的行，add 要写入列 *s要写入的指针数组 **输出 口：无 **返回 值：无 **备 注：strlen()是引用库函数string.h ,可以求出数组的长度 **日 期：2014.2.22 *******************************************************************************/ void LcdWriteStr(unsigned charhang,unsigned char add,char*s) { unsigned char i; unsigned char length = 0; if(hang==1) LCDWriteCom(0x80+add); else LCDWriteCom(0x80+0x40+add); length = strlen(s); for(i=0;i<length;i++) LCDWriteData(*s++); //指针送完数据后自加一 } /*void LcdWriteChar(unsigned charhang,unsigned char add,char Ch) { if(hang== 1)LCDWriteCom(0x80+add); elseLCDWriteCom(0x80+0x40+add); LCDWriteData(Ch); }*/ //能像printf一样使用 void Lcd1602Printf( unsigned char x, unsignedchar y, unsigned char *p,...) { charidata LcdBuf[17]; va_list ap; va_start(ap, p); vsprintf(LcdBuf,p,ap); va_end(ap); LcdWriteStr(x,y,LcdBuf); } void Init_1602(void) { LCDWriteCom(0x38); LCDWriteCom(0x0c); LCDWriteCom(0x06); LCDWriteCom(0x01); DelayMs(2); //Lcd1602Printf(1,0,"Lcd1602 Normal"); //测试液晶1602显示用 Normal:正常 } //触发一个高电平时间 static void StartModule(void) //启动模块 { TX=1; //启动一次模块 _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); TX=0; } /******************************************************************************* * Function Name : Conut * Description : 取出定时器的值，并通过计算得到距离，返回距离到调用函数 * Input : None * Output : None * Return : 计算得到的距离 * Attention : 当距离大于5m时，返回3个8，表示超出量程 *******************************************************************************/ static int Conut(void) { uintS,time; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(time*1.7)/100; //算出来是CM if((S>=500)||flag==1)//超出测量范围 , 亲测可以达到6M多一点点，不过 { //跳动的很厉厉害，现改为5M flag = 0; S = 888; } returnS; } /******************************************************************************* * Function Name : GetDis * Description : 发出一个10us的高电平脉冲，得到超声波测出的距离 * Input : None * Output : None * Return : S 测得的距离，Uint型变量，比如返回124，则表示为1.24M * Attention : 调用的函数有：StartModule，Conut *******************************************************************************/ int GetDis(void) { StartModule(); //给一个高电平触发脉冲 while(!RX)xunnji(); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX)xunnji(); //当RX为1计数并等待 TR0=0; returnConut(); //计算 } //定时器初始化 static void Timer0Init(void) { TMOD&= 0xf0; TMOD|= 0x01; //设T0为方式1， TH0=0; TL0=0; ET0=1; //允许T0中断 EA=1; //开启总中断 } /******************************************************************************* * Function Name : CsbInit * Description : 超声波初始化函数 * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : 调用的函数有：Timer0Init ,只调用了一个定时器初始化 *******************************************************************************/ void CsbInit(void) { Timer0Init(); } /************************** 定时器0中断服务函数 *******************************/ void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 { flag=1; //中断溢出标志 } /***********************小车前进函数************************/ void go() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } // /***********************小车后退函数************************/ // void back() // { // qu_ll= 0; // qu_zl= 1; // qu_zr= 1; // qu_rr= 0; // } /***********************小车左转函数 只有一个轮子动************************/ void left() { qu_ll= 0; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } /***********************小车左转函数 左边轮子后退 右边轮子前进************************/ void left_s() { qu_ll= 0; qu_zl= 1; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } /***********************小车停下函数************************/ void stop() { qu_ll= 0; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 0; } /***********************小车右转函数 只有一个轮子动************************/ void right() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 0; } /***********************小车右转函数 左边轮子前进 右边轮子后退************************/ void right_s() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 1; qu_rr= 0; } void che_90_180_break(uchar dat) { uchari_z = 0; while(1) //循环等待中间寻迹传感器到黑线上 { if(xun_z == 0) //如果中间那寻迹传感器到了黑线上，要让小车停下来前进了 { i_z++; //消去干扰 if(i_z>= 10) //10次之后就确定寻迹模块的中间传感器到黑线上了 { if(dat == L) //如果是左转90度就让右转的方法制动 right_s(); else left_s(); //如果是右转90度就让左转的方法制动 DelayMs(50); go(); break; //break退出while(1)这个死循环 } } else //没有在黑钱上就给i_z变量清零 { i_z= 0; } } } /***********************小车左转90度************************/ void left_s_90_while() //小车向左转90度 { go(); //前进一小会让小车转90度时刚好让黑线在小车的中间 DelayMs(120); left_s(); //左转90度注意这个延时不能太长 只要能让寻迹模块中间的传感离开黑线就好 DelayMs(180); che_90_180_break(L); } /***********************小车向右转90度************************/ void right_s_90_while() // { go(); //前进一小会让小车转90度时刚好让黑线在小车的中间 DelayMs(120); right_s(); //左转90度注意这个延时不能太长 只要能让寻迹模块中间的传感离开黑线就好 DelayMs(180); che_90_180_break(R); } // 白线为 1 黑线为 0 void xunnji() { if((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_r==1) &&(xun_rr==1)) { go(); //小车前进 } if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_z==0) && (xun_r==0) &&(xun_rr==0)) { stop(); } if(((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==1) && (xun_z==1)&& (xun_rr==0)) || ((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && ( (xun_rr==0))) { right(); } if(((xun_ll==1)&& (xun_l==0) && (xun_r==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) && (xun_l==1)&& && (xun_r==1)&& (xun_rr==1))) { left(); } if((xun_ll==1)&& (xun_z==0) && (xun_rr==0)) { go(); DelayMs(1); if((xun_ll==1) &&(xun_z==0)&& (xun_rr==0)) { right_s_90_while(); } } if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_rr==1)) { go(); DelayMs(1); if((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_rr==1)) { left_s_90_while(); } } } void main(void) { intDis = 0; InitTimer(); Init_1602(); CsbInit(); Dis= GetDis(); while(1) { xunnji(); if(bTime_500Ms) { bTime_500Ms= 0 ; Dis= GetDis(); Lcd1602Printf(2,3,"Dis= %4.2f",Dis/100.0); if(Dis< 24) { right_s(); DelayMs(500); } } } }
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