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多路超声波单片机程序和资料

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楼主
ID:200019 发表于 2017-5-12 17:21 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
多路超声波的程序，让超声波模块避免相互干扰，实现避障小车、跟随小车灯。。


单片机源程序如下:
  1.   /**************************************************************/
  2.   //使用时将US100跳帽拔下，使其设置为电平触发模式
  3.   /***************************************************************/
  4.         #include   <reg52.h>
  5.         #include   <intrins.h>       
  6.     //引脚定义
  7.     sbit     Trig1    =  P1 ^ 0;   //
  8.     sbit     Ecno1    =  P1 ^ 1;   //
  9.         sbit     Trig2    =  P3 ^ 2;        //
  10.     sbit     Ecno2    =  P3 ^ 3;        //
  11.         sbit     Trig3    =  P1 ^ 2;   //
  12.     sbit     Ecno3    =  P1 ^ 3;   //
  13.         sbit     Trig4    =  P1 ^ 4;        //
  14.     sbit     Ecno4    =  P1 ^ 5;        //
  15.        
  16.     sbit     CS    =  P0 ^ 5;        //片选 高电平有效 单片LCD使用时可固定高电平
  17.     sbit     SID   =  P0 ^ 6;        //数据
  18.     sbit     SCLK  =  P0 ^ 7;        //时钟

  20.     //　函数声明
  21. void Write_char(bit start, unsigned char ddata);
  22. void Send_byte(unsigned char bbyte);
  23. void Delaynms(unsigned int di);
  24. void Lcd_init(void);
  25. void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s);
  26. void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y );
  27. void  StartModule() ;
  28. void Clr_Scr();
  29. unsigned char code num[]={"0123456789 :."};
  30. unsigned char code table1[]={"  前方距离："};
  31. unsigned char code table2[] ={"后方距离："};
  32. unsigned char code table3[] ={"左方距离："};
  33. unsigned char code table4[] ={"右方距离："};
  34. unsigned char code M[] =  {"CM"};
  35. unsigned int  time1=0;
  36. unsigned int  time2=0;
  37. unsigned int  time3=0;
  38. unsigned int  time4=0;
  39.          long S1=0;
  40.                  long S2=0;
  41.                  long S3=0;
  42.                  long S4=0;
  43.          bit  flag =0;

  45.                  
  46. unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};
  47. /******************************************************************************/
  48. void Lcd_init(void)        //初始化LCD
  49. {
  50.         Delaynms(10); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  51.           CS=1;
  52.           Write_char(0,0x30);  //8 位介面，基本指令集
  53.           Write_char(0,0x0c);  //显示打开，光标关，反白关
  54.           Write_char(0,0x01);  //清屏，将DDRAM的地址计数器归零  
  55. }

  57. /******************************************************************************/
  58. void Write_char(bit start, unsigned char ddata) //写指令或数据
  59. {
  60.         unsigned char start_data,Hdata,Ldata;
  61.           if(start==0)
  62.                 start_data=0xf8;         //写指令
  63.     else   
  64.             start_data=0xfa;     //写数据
  65.   
  66.           Hdata=ddata&0xf0;                  //取高四位
  67.           Ldata=(ddata<<4)&0xf0;    //取低四位
  68.           Send_byte(start_data);          //发送起始信号
  69.           Delaynms(5);              //延时
  70.           Send_byte(Hdata);              //发送高四位
  71.           Delaynms(1);              //延时
  72.           Send_byte(Ldata);                  //发送低四位
  73.           Delaynms(1);              //延时
  74. }

  76. /******************************************************************************/
  77. void Send_byte(unsigned char bbyte) //发送一个字节
  78. {
  79.         unsigned char i;
  80.         for(i=0;i<8;i++)
  81.            {
  82.                    SID=bbyte&0x80; //取出最高位
  83.                 SCLK=1;
  84.                    SCLK=0;
  85.                    bbyte<<=1; //左移
  86.            }  
  87. }

  89. /******************************************************************************/
  90. void Delaynms(unsigned int di) //延时
  91. {
  92.         unsigned int da,db;
  93.         for(da=0;da<di;da++)
  94.                    for(db=0;db<10;db++);
  95. }

  97. /******************************************************************************/

  99. void Clr_Scr(void)//清屏函数
  100. {
  101.         Write_char(0,0x01);
  102. }

  104. /******************************************************************************/
  105. void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y )//设置LCD显示的起始位置，X为行，Y为列
  106. {       
  107.     unsigned char address;
  108.         switch(x)
  109.         {
  110.                 case 0: address = 0x80 + y; break;   
  111.             case 1: address = 0x80 + y; break;
  112.                 case 2: address = 0x90 + y; break;
  113.                     case 3: address = 0x88 + y; break;
  114.                 case 4: address = 0x98 + y; break;
  115.                 default:address = 0x80 + y; break;
  116.         }
  117.     Write_char(0, address);
  118. }

  120. /******************************************************************************/
  121. void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)
  122. {       
  123.         LCD_set_xy( X, Y );
  124.    
  125.     while (*s)
  126.     {
  127.                 Write_char( 1, *s );
  128.             s ++;
  129.                 Delaynms(1);
  130.         }
  131. }

  133. /******************************************************************************/
  134. void LCD_Write_number(unsigned char s)//        数字显示函数
  135. {       
  136.         Write_char(1,num[s]);
  137.         Delaynms(1);
  138. }
  139. /******************************************************************************/
  140. void Lcd_Mark2(void)
  141. {
  142.         Clr_Scr();//清屏
  143.         LCD_Write_string(1,0,table1);//
  144.         LCD_Write_string(1,7,M);
  145.         LCD_Write_string(2,0,table2);
  146.         LCD_Write_string(2,7,M);//       
  147.         LCD_Write_string(3,0,table3);//
  148.         LCD_Write_string(3,7,M);
  149.         LCD_Write_string(4,0,table4);//
  150.         LCD_Write_string(4,7,M);
  151. }

  153. /********************************************************/
  154.     void Conut1(void)
  155.         {
  156.            time1=TH0*256+TL0;
  157.            TH0=0x00;
  158.            TL0=0x00;
  159.            S1=time1*1.87/100;       //          11.0592M晶振
  160.            if(flag==1)                      //超出测量
  161.           {         
  162.            flag=0;
  163.            LCD_set_xy( 1, 5 );
  164.            LCD_Write_number(13);
  165.            LCD_Write_number(12);
  166.            LCD_set_xy( 1, 6 );
  167.            LCD_Write_number(13);
  168.            LCD_Write_number(13);
  169.           
  170.            }
  171.          else
  172.           {
  173.            disbuff[1]=S1%1000/100;
  174.            disbuff[2]=S1%1000%100/10;
  175.            disbuff[3]=S1%1000%100%10;
  176.            LCD_set_xy( 1, 5 );
  177.            LCD_Write_number(disbuff[1]);
  178.            LCD_Write_number(disbuff[2]);
  179.            LCD_set_xy( 1, 6 );
  180.            LCD_Write_number(disbuff[3]);
  181.           }
  182.         }
  183.        
  184.         /****************************************************/
  185. void Conut2(void)
  186.         {
  187.            time2=TH0*256+TL0;
  188.            TH0=0x00;
  189.            TL0=0x00;
  190.            S2=time2*1.87/100;       //          11.0592M晶振
  191.            if(flag==1)                      //超出测量
  192.           {         
  193.            flag=0;
  194.            LCD_set_xy( 2, 5 );
  195.            LCD_Write_number(13);
  196.            LCD_Write_number(12);
  197.            LCD_set_xy( 2, 6 );
  198.            LCD_Write_number(13);
  199.            LCD_Write_number(13);
  200.           
  201.            }
  202.          else
  203.           {
  204.            disbuff[1]=S2%1000/100;
  205.            disbuff[2]=S2%1000%100/10;
  206.            disbuff[3]=S2%1000%100%10;
  207.            LCD_set_xy( 2, 5 );
  208.            LCD_Write_number(disbuff[1]);
  209.            LCD_Write_number(disbuff[2]);
  210.            LCD_set_xy( 2, 6 );
  211.            LCD_Write_number(disbuff[3]);

  213.           }
  214.         }
  215.         /****************************************************/
  216. void Conut4(void)
  217.         {
  218.            time4=TH0*256+TL0;
  219.            TH0=0x00;
  220.            TL0=0x00;
  221.            S4=time4*1.87/100;       //          11.0592M晶振
  222.            if(flag==1)                      //超出测量
  223.           {         
  224.            flag=0;
  225.            LCD_set_xy( 2, 5 );
  226.            LCD_Write_number(13);
  227.            LCD_Write_number(12);
  228.            LCD_set_xy( 2, 6 );
  229.            LCD_Write_number(13);
  230.            LCD_Write_number(13);
  231.           
  232.            }
  233.          else
  234.           {
  235.            disbuff[1]=S4%1000/100;
  236.            disbuff[2]=S4%1000%100/10;
  237.            disbuff[3]=S4%1000%100%10;
  238.            LCD_set_xy( 4, 5 );
  239.            LCD_Write_number(disbuff[1]);
  240.            LCD_Write_number(disbuff[2]);
  241.            LCD_set_xy( 4, 6 );
  242.            LCD_Write_number(disbuff[3]);

  244.           }
  245.         }
  246.         /****************************************************/
  247. void Conut3(void)
  248.         {
  249.            time3=TH0*256+TL0;
  250.            TH0=0x00;
  251.            TL0=0x00;
  252.            S3=time3*1.87/100;       //          11.0592M晶振
  253.            if(flag==1)                      //超出测量
  254.           {         
  255.            flag=0;
  256.            LCD_set_xy( 3, 5 );
  257.            LCD_Write_number(13);
  258.            LCD_Write_number(12);
  259.            LCD_set_xy( 3, 6 );
  260.            LCD_Write_number(13);
  261.            LCD_Write_number(13);
  262.           
  263.            }
  264.          else
  265.           {
  266.            disbuff[1]=S3%1000/100;
  267.            disbuff[2]=S3%1000%100/10;
  268.            disbuff[3]=S3%1000%100%10;
  269.            LCD_set_xy( 3, 5 );
  270.            LCD_Write_number(disbuff[1]);
  271.            LCD_Write_number(disbuff[2]);
  272.            LCD_set_xy( 3, 6 );
  273.            LCD_Write_number(disbuff[3]);

  275.           }
  276.         }
  277. /********************************************************/

  279. void delay20us(void)   //误差 -0.016637731481us
  280. {
  281.     unsigned char a,b;
  282.     for(b=1;b>0;b--)
  283.         for(a=52;a>0;a--);
  284.      //if Keil,require use intrins.h
  285. }

  287. void Delay5ms()                //@11.0592MHz
  288. {
  289.         unsigned char i, j;

  291.         i = 54;
  292.         j = 199;
  293.         do
  294.         {
  295.                 while (--j);
  296.         } while (--i);
  297. }



  301. void Delay50ms()                //@11.0592MHz
  302. {
  303.         unsigned char i, j, k;

  305.         i = 3;
  306.         j = 26;
  307.         k = 223;
  308.         do
  309.         {
  310.                 do
  311.                 {
  312.                         while (--k);
  313.                 } while (--j);
  314.         } while (--i);
  315. }

  317.        
  318.        
  319.        
  320.         void Delay300ms()                //@11.0592MHz
  321. {
  322.         unsigned char i, j, k;

  324.         i = 13;
  325.         j = 156;
  326.         k = 83;
  327.         do
  328.         {
  329.                 do
  330.                 {
  331.                         while (--k);
  332.                 } while (--j);
  333.         } while (--i);
  334. }

  336. /********************************************************/
  337.      void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  338.   {
  339.     flag=1;                                                         //中断溢出标志
  340.   }
  341. /********************************************************/
  342.    void  StartModule1()                          //超声波触发函数
  343.   {   Trig1=0;
  344.          delay20us();
  345.           Trig1=1;
  346.           delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射
  347.           Trig1=0;
  348.   }
  349.   /******************************************************/
  350.   void  StartModule2()                          //超声波触发函数
  351.   {   Trig2=0;
  352.          delay20us();
  353.           Trig2=1;
  354.           delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射
  355.           Trig2=0;
  356.   }
  357.   /******************************************************/
  358.   void  StartModule3()                          //超声波触发函数
  359.   {   Trig3=0;
  360.          delay20us();
  361.           Trig3=1;
  362.           delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射
  363.           Trig3=0;
  364.   }
  365.   /******************************************************/
  366.   void  StartModule4()                          //超声波触发函数
  367.   {   Trig4=0;
  368.          delay20us();
  369.           Trig4=1;
  370.           delay20us();                                                //发射一个大于10us的脉冲，触发超声波发射
  371.           Trig4=0;
  372.   }
  373. /********************************************************/
  374. void main(void)
  375. {  
  376.     TMOD=0x01;                   //设T0为方式1
  377.         TH0=0x00;
  378.         TL0=0x00;
  379.         TR0=1;
  380.         ET0=1;             //允许T0中断
  381.         EA=1;                           //开启总中断       

  383.         Lcd_init();       //设置液晶显示器
  384.         Clr_Scr();        //清屏       
  385. ……………………

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沙发
ID:155211 发表于 2018-4-11 09:45 | 只看该作者
楼主可以发给小弟一份学习一下吗？小弟邮箱810002396@qq.com，因为初学，所以希望求帮助，感谢
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板凳
ID:155211 发表于 2018-4-11 09:46 | 只看该作者
楼主可以发给小弟一份吗？最近在学超声波测距的模块
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地板
ID:305762 发表于 2018-4-11 12:03 | 只看该作者
看起来很不错
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5#
ID:89286 发表于 2018-4-11 23:04 | 只看该作者
thanks for sharing
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6#
ID:304041 发表于 2018-4-12 10:16 | 只看该作者
    sbit     CS    =  P0 ^ 5;        //片选 高电平有效 单片LCD使用时可固定高电平
    sbit     SID   =  P0 ^ 6;        //数据
    sbit     SCLK  =  P0 ^ 7;        //时钟
请问楼主这是定义lcd液晶显示定义端口，请问楼主这是用的1602a液晶显示吗？
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7#
ID:319211 发表于 2018-4-30 08:22 来自手机 | 只看该作者
还想要
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8#
ID:140395 发表于 2018-4-30 08:30 | 只看该作者
51的数度够不够  我的反应慢
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9#
ID:322076 发表于 2018-5-4 14:35 | 只看该作者
不错！！！
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10#
ID:333473 发表于 2018-5-19 09:56 | 只看该作者
不错  现在正需要这个  谢谢楼主
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11#
ID:323102 发表于 2018-10-23 12:53 | 只看该作者
有没有这个程序的电路图？
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12#
ID:323102 发表于 2018-10-23 12:54 | 只看该作者
能不能把电路图分享给我一下1527283489@qq.com
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13#
ID:231648 发表于 2020-3-25 16:52 | 只看该作者
话说楼主用的啥显示器  
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