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NRF905无线通讯 越障小车 STM32程序

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ID:203950 发表于 2017-5-23 16:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
有关stm32小车的一些参考资料
越障小车控制主程序：
0.png
功能：
1.NRF905接收数据，用以调整小车方向
2.屏蔽了PWM调试功能，原因本身速度较慢； PWM可用
3.小车行进可以 ：前进、后退、左转 、右转

单片机源程序如下:
  1. #include<stm32f10x_lib.h>
  2. #include"sys.h"
  3. #include"usart.h"
  4. #include"delay.h"
  5. #include"nrf905.h"
  6. //#include"timer_pwm.h"
  7. #include"tim3.h"
  8. #include"led.h"
  9. #include"motor.h"


  12. void Stop(void)//停车
  13. {
  14.                 M1_1=1;                //前  右轮
  15.                 M1_2=1;

  17.                 M4_1=1;                //前  左轮
  18.                 M4_2=1;

  20.                 M2_1=1;            //后  右轮
  21.                 M2_2=1;

  23.                 M3_1=1;            //后  左轮
  24.                 M3_2=1;
  25. }


  28. void Move_forward(void)//前进
  29. {
  30.                 M1_1=0;                //前  右轮
  31.                 M1_2=1;

  33.                 M4_1=0;                //前  左轮
  34.                 M4_2=1;

  36.                 M2_1=0;            //后  右轮
  37.                 M2_2=1;

  39.                 M3_1=0;            //后  左轮
  40.                 M3_2=1;
  41. }

  43. void  Draw_back(void)//后退
  44. {
  45.                 M1_1=1;                //前  右轮
  46.                 M1_2=0;

  48.                 M4_1=1;                //前  左轮
  49.                 M4_2=0;

  51.                 M2_1=1;            //后  右轮
  52.                 M2_2=0;

  54.                 M3_1=1;            //后  左轮
  55.                 M3_2=0;

  57. }

  59. void  Left_turn(void)//左转
  60. {
  61.                 M1_1=0;                //前  右轮
  62.                 M1_2=1;

  64.                 M4_1=1;                //前  左轮
  65.                 M4_2=0;

  67.                 M2_1=0;            //后  右轮
  68.                 M2_2=1;

  70.                 M3_1=1;            //后  左轮
  71.                 M3_2=0;
  72. }


  75. void Right_turn(void)//右转
  76. {
  77.                 M1_1=1;                //前  右轮
  78.                 M1_2=0;

  80.                 M4_1=0;                //前  左轮
  81.                 M4_2=1;

  83.                 M2_1=1;            //后  右轮
  84.                 M2_2=0;

  86.                 M3_1=0;            //后  左轮
  87.                 M3_2=1;

  89. }


  92. int main(void)
  93. {
  94.         Stm32_Clock_Init(8);
  95.         delay_init(72);

  97.         LED_GPIO_Init();
  98.         Motor_GPIO_Init();

  100.         GPIO_NRF905_Init();
  101.         nRF905Init();
  102.         Config_Nrf905();

  104.   Timerx_Init(40,7199);

  106. //        PWM_1_Init(900,0);  //第22管脚
  107. //        PWM_2_Init(900,0);        //23
  108. //        PWM_3_Init(900,0);        //26
  109. //        PWM_4_Init(900,0);        //27

  111.         while(1)
  112.         {   
  113. //                R_led=0;   
  114.                 if(flag_F==1)
  115.                 {
  116.                         flag_F=0; R_led=0;
  117.                         Move_forward();
  118.                 }
  119.                 if(flag_B==1)
  120.                 {
  121.                         flag_B=0; R_led=1;
  122.                         Draw_back();
  123.                 }
  124.                 while(flag_L==1)
  125.                 {
  126.                         flag_L=0;
  127.                         Left_turn();
  128.                         delay_ms(500);
  129.                         Stop();
  130.                 }
  131.                
  132.                 while(flag_R==1)
  133. ……………………

  135. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
越障小车_1.zip (1018.83 KB, 下载次数: 36)
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ID:360418 发表于 2019-12-27 22:05 | 显示全部楼层
刚好毕设需要到类似的，先下了看看
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