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之前做的避障小车代码,分享给新手

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ID:126218 发表于 2017-6-19 14:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
#include <reg52.h>  
#include <intrins.h>  
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
uchar code table1[]="The distance is :";
uchar code table2[]="0123456789  ";
uchar code table3[]=" CM";
double distance;
sbit lcden=P1^0;sbit lcdrw= P1^1;sbit lcdrs=P1^2; //lcd引脚
sbit Trig=P3^2;
sbit Echo=P3^3;
bit succeed_flag=0;
sbit P06=P0^6;
sbit P07=P0^7;
sbit P00=P3^4;//电机
sbit P01=P3^5;
sbit P02=P3^6;
sbit P03=P3^7;
void  run()        //前进函数
{
          P00=1;P01=0;                 //左电机前进
         P02=1;P03=0;         //右电机前进
}
void left()
{
          P00=1;P01=0;                 //左电机前进
         P02=0;P03=0;         //右电机前进
}
void tui()
{
          P00=0;P01=1;                 //左电机前进
         P02=0;P03=1;         //右电机前进
}
void delay(uint z)
{
         uint x,y;
         for(x=z;x>0;x--)
            for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_20us()
{
        unsigned char a;
        _nop_();
        a = 52;
        while (--a);
}
//***************************************************************
//显示数据转换程序
void write_com(uchar com)
{
                lcdrs=0;
                                lcdrw=0;
                P2=com;
                delay(5);
                lcden=1;
                delay(5);
                lcden=0;
}
void write_date(uchar date)
{
                lcdrs=1;
                                lcdrw=0;
                P2=date;
                delay(5);
                lcden=1;
                delay(5);
                lcden=0;
}
void LCD_init()
{   
                uchar num;
                lcden=0;lcdrw=0;
                write_com(0x38);
                write_com(0x0c);
                write_com(0x06);
                write_com(0x01);
                write_com(0x80);
                for(num=0;num<17;num++){
                write_date(table1[num]);
                delay(2);                    
                                                         }   
                write_com(0x80+0x43);
                for(num=0;num<3;num++)
                {
                write_date(table3[num]);
                delay(2);
                                                                 }
}         


void LCD_show( int m)
{         
        write_com(0x80+0x40);
        {
                        uchar num2;
                        num2=m%1000/100; //距离的百位
                        write_date(table2[num2]);
                        delay(2);
                        num2=m%1000%100/10;  //距离的十位
                        write_date(table2[num2]);
                        delay(2);
                        num2=m%1000%10%10; //距离的个位
                        write_date(table2[num2]);
                        delay(2);
         }
}

//***************************************************************
//主程序
void main()  
{                    delay(40);
                LCD_init();
                                EA=1;
                Trig=0;     //首先拉低脉冲输入引脚
                TMOD=0x10; //定时器1,16位工作方式
                while(1)        
                        {      
                                EA=0;  //关总中断
                                IT1=1;           
                                Trig=1;//超声波输入端
                                delay_20us();  //延时大于20us
                                Trig=0;       //产生一个20us的脉冲
                                while(Echo==0) //等待Echo回波引脚变高电平
                                                                succeed_flag=0; //清测量成功标志
                                                                EA=1;
                                EX1=1;
                                TR1=1;          //启动定时器1
                               delay(20);      //等待测量的结果                                             
                                if(succeed_flag==1)
                                                                {
                                                                LCD_show(distance);
                                                                        if(distance<10)
                                                                                {
                                                                        tui();
                                                                                }            
                                                                        if((distance<=30)&&(distance>10))
                                                                                {
                                                                                left();
                                                                                }  
                                                                if(distance>30)
                                                                        {
                                                                                run();
                                                                        }
                                                                }
                                                                if(succeed_flag==0)
                                        {
                                                                                distance=0;                    //没有回波则清零

                                                                                 LCD_show(distance);
                                                                                  run();
                                        }               
                                }
}
//***************************************************************
                                    //外部中断0,用做判断回波电平
void exter()  interrupt 2  // 外部中断1是2号
{         
                TR1=0;
                EX1=0;
                distance=(TH1*256+TL1)*0.0172;  //厘米
                                delay(80);     
                succeed_flag=1;//至成功测量的标志
                TH1=0;          //定时器1清零
                TL1=0;      //关闭外部中断1
}

评分

参与人数 1黑币 +2 收起 理由
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ID:126218 发表于 2017-6-19 14:46 | 显示全部楼层
附加1602显示距离
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ID:209421 发表于 2017-6-20 06:40 | 显示全部楼层
不错,注意很完整
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ID:286030 发表于 2018-2-27 17:04 | 显示全部楼层
你好,系统主电路图还保留的吗,求图
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ID:377741 发表于 2018-7-29 21:10 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:377741 发表于 2018-8-3 21:07 | 显示全部楼层
谢谢大佬分享
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