分享我的学习笔记和例程：
/*学习笔记：
(1)正反转一般用的是高精度的“四相单双八拍”工作方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，每个脉冲电机转动的角度叫步距角。
我使用的步进电机，参数如图所示，步距角5.625度，但是减速电机，减速比为64，即，每个脉冲，电机外轴实际转动角度为步距角的64分之一。
(2)表格数据的得来： A B C D
1 0 0 0 (0xf8)
1 1 0 0 (0xfc)
0 1 0 0 (0xf4)
0 1 1 0 (0xf6)
0 0 1 0 (0xf2)
0 0 1 1 (0xf3)
0 0 0 1 (0xf1)
1 0 0 1 (0xf9)
此ABCD对应电机驱动板(达林顿管IC芯片ULN2003A)中的输入端IN1~IN4，它又对应着单片机
IO口，本实例对应的是P2口的低四位；若想换IO口或位，此数据要调整。
(3)步进电机转动不能太快，是因为：
保持转矩————步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，
通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断
衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成了衡量步进电机最重要参数之一。
按自购步进电机的参数，则知：最好最小延时为0.002s，即本程序中i=285，可保持转矩。
(4)自购步进电机的步距角为5.625度，减速比为1:64。可见，要让眼睛看到的轴转180度，则
提供的脉冲次数为n=180*64/5.625=2048=256*8个。但有误差，转动持续一段时间，就会有
失调角。
(5)由于想显示转动的角度，而显示程序要用时间，所以本程序有些不对，现在还没有好办法让
电机转动更快些。另：k5、k6让电机转动特定角度程序，还有点问题，按下后，再按，要重
新计算初值。可以用变量控制，但太繁琐，暂时没管它，只要按下后等待转停就好
(6)程序功能：开机时，步进电机按正常速度(中速)正向转动，最多转动5圈；
按独立键k1：正向快转；
按独立键k2：反向快转；
按独立键k3：每按一次，减速一次，从最快到最慢需按四次，以后按键无效；
按独立键k4：每按一次，加速一次，从最慢到最快需按四次，以后按键无效；
按独立键k5：中速正向转动90度；
按独立键k6：中速反向转动180度；
*/
#include <reg51.h>
#define Rotation P2 //定义电机转动相数据的输入控制口，本例是P2口的低四位。
unsigned char code F_Rotation[8]={0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9};//正转(逆时针)表格
unsigned char code B_Rotation[8]={0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8};//反转(顺时针)表格
sbit k1=P3^7; //以下六个为独立键盘
sbit k2=P3^6;
sbit k3=P3^5;
sbit k4=P3^4;
sbit k5=P3^3;
sbit k6=P3^2;
unsigned int Time;
unsigned int jd;
bit k=0;
void Delay10ms(unsigned int c)//10ms延时程序
{
unsigned char a,b;
for(c;c>0;c--)
for(b=38;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void Delay(unsigned int i)//延时7us
{
while (--i);
}
void Motor() //电机旋转子函数
{
unsigned char i;
for(i=0;(i<8);i++)
{
if (jd==0)
{
Rotation=0xf0;
break;
}
if (k==0)
{
Rotation=(F_Rotation);
}
else
{
Rotation=(B_Rotation);
}
Delay(Time);
jd--;
}
}
void main()
{
unsigned char m; //松键时消抖用变量
m=0;
Time=250;
jd=20480;
while(1) //总循环
{
if(k1==0) //扫描法判断独立按键k1是否按下
{
Delay10ms(1); //消抖
if(k1==0) //再次判断k1是否按下
{
Time=150;
k=0;
jd=20480;
while((m<50)&&(k1==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k2==0) //扫描独立键盘k2
{
Delay10ms(1);
if(k2==0)
{
Time=150;
k=1;
jd=20480;
while((m<50)&&(k2==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k3==0) //扫描独立键盘k3
{
Delay10ms(1);
if(k3==0)
{
Time=Time+100;
if (Time>500)
{
Time=500;
}
jd=20480;
while((m<50)&&(k3==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k4==0) //扫描独立键盘k4
{
Delay10ms(1);
if(k4==0)
{
Time=Time-100;
if (Time<150)
{
Time=150;
}
jd=20480;
while((m<50)&&(k4==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k5==0) //扫描独立键盘k5
{
Delay10ms(1);
if(k5==0)
{
Time=250;
k=0;
jd=1024; //只转90度
while((m<50)&&(k5==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k6==0)
{
Delay10ms(1);
if(k6==0)
{
Time=250;
k=1;
jd=2048;
while((m<50)&&(k6==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
Motor();//调用电机转动子程序
}
}
另外，本例程是我本人在学习单片机初期的成果，没有用定时器来控制转速，你可以自己修改。
我的学习心得可是好东西哦。呵呵
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