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本系统采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6为核心进行设计，合理利用了该芯片上丰富的资源，实现小车智能蔽障、寻迹，信息无线传输等功能， 从而在远端PC上对获取的信息进行实时显示。本系统针对现实中出现的对于未知区域实时探测的需求，适当进行了简化，利用迷宫进行模拟。 其中，有一台智能小车，和一个PC端。小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，并通过无线模块将行进的信息实时传送给远端PC机 ，从而在PC端显示出小车在迷宫中行进的路线。为了达到在迷宫中行走的目的，我们要设计蔽障和迷宫算法，为了使小车的信息能够实时传输到远端PC机，就需要设计一套较为实用和可靠的无线通信协议。 目录
1 引言
2 功能概述及方案设计
2.1功能概述
2.2 具体方案设计
2.2.1 系统总体方案设计
2.2.2小车控制模块设计
2.2.2.1 小车车体的设计
2.2.2.2 小车控制器模块
2.2.2.3 电源模块
2.2.2.4 稳压模块
2.2.2.5 电机驱动模块
2.2.2.6 小车控制模块设计
2.2.2.7 车速检测模块设计
2.2.3 超声波模块设计
2.2.4 无线通信模块设计
2.2.4.1 硬件选型
2.2.4.2 通信协议介绍
2.2.4.3 利用ARM芯片上的资源
3 系统硬件设计
3.1硬件设计概述
3.2 电机驱动模块设计
3.3 测速模块设计
3.4 超声波模块设计
3.5 无线通信模块
3.6 电源模块硬件设计
4 系统软件设计
4.1 下位机控制模块
4.1.1 模块描述
4.1.2 系统资源使用情况
4.1.3 主控模块设计
4.1.4小车控制模块
4.1.5 超声波模块
4.1.6 无线通信模块
4.2 PC机处理模块
5 现在所完成的工作
6 结束语
功能概述
我们设计的“走迷宫的小车”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口，并把行走的轨迹传输给电脑，绘制出走出迷宫的路线。在这一过程中，小车通过前、左、右三个超声波模块实现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能；在小车的行走过程中，也会实时地把小车的移动距离、速度等信息通过无线传输反馈给电脑；在转弯的时候就会把转弯的角度、移动距离等信息反馈给电脑，让电脑根据所接受到的信息绘制小车的行走路线。另外，无线传输这一模块还具有自动组网的功能，在多台小车之间也可以通信，这样，多台小车同时探测这一迷宫能大大的提高效率。若一下图为迷宫，则完成效果图如下：
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