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AVR寻迹小车电路和源程序

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楼主
ID:216427 发表于 2017-7-1 22:26 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
使用寻迹小车进行寻迹， 然后得出数据轨迹


    致客户

    感谢您选购我们的产品，我们本着以人为本的经营理念，设计开发了一系列的产品。在所有产品的研发过程中，我们始终坚持以客户需要为目标，以模块化，实用化为准则，努力做到每件产品既可以独立使用，又可以通过相互组合应用，以获得更强大的使用功能，更高的性价比。
    由于我们的产品在研发之初经过充分论证，并且充分考虑其在工程领域的应用，因此我们开发的每一项产品可以不经任何改造直接应用于工程领域。
    我研发团队所有产品在发货之前全部经过专业人员的严格测试。不会存在质量问题。如果你收到货后产品有损坏或者存在质量问题，请及时与我们联系，我们会尽力解决问题，达到顾客满意。
    我研发团队为每件产品编写详细使用说明，提供相关例程和相关常见问题的解决办法。在产品使用之前建议先阅读相关说明。
    我们的产品在不断的完善之中，我们的相关配套资料也会根据市场需要和客户反馈不断更新、升级。本研发团队保留对产品资料修改的权利，恕不另行通知客户。

单片机源程序如下:
  1. #include <iom16v.h>
  2. #include <macros.h>
  3. #define uchar  unsigned  char
  4. #define  uint  unsigned  int
  5. void  turnLLL(void);//左转45度
  6. void  turnLL(void);//左转30度
  7. void  turnL(void);//左转15度
  8. void  turn(void);//居中
  9. void  turnR(void);//右转15度
  10. void  turnRR(void);//右转30度
  11. void  turnRRR(void);//右转45度
  12. void  delay(uint z);//延时0.1ms
  13. void main()
  14. {
  15.           uint i;
  16.         DDRA=0X00;
  17.         DDRB=0XFF;
  18.     DDRD|=0X30;
  19.         TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
  20.         TCCR1B=0x03; //clk/64
  21.         OCR1A=250;        //初值占空比100%
  22.         while(1)
  23.         {
  24.                  PINA=i;
  25.                 for(i=0;i<8;i++)
  26.                 {
  27.                            if(PINA==0xf7)//加速前进4灯1111,0111
  28.                           {
  29.                                OCR1A=170;//占空比100%/202
  30.                              turn();//居中
  31.                      }
  32.                          if(PINA==0xef)//加速前5灯1110,1111
  33.                           {
  34.                                OCR1A=170;//占空比100%
  35.                              turn();//居中
  36.                      }
  37.                          if(PINA==0xe7)//加速前进4、5灯1110,0111
  38.                           {
  39.                                OCR1A=170;//占空比100%
  40.                              turn();//居中
  41.                      }
  42.                      if(PINA==0xcf)//速度稍减前进5、6灯1100,1111
  43.                      {
  44.                               OCR1A=170;//占空比90%/176
  45.                             turnL();//左转-15度
  46.                      }
  47.                           if(PINA==0xdf)//速度稍减前进6灯1101,1111
  48.                      {
  49.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  50.                             turnL();//左转-15度
  51.                      }
  52.                      if(PINA==0x9f)//速度再减前进6、7灯1001,1111
  53.                      {
  54.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  55.                             turnLL();//左转-30度
  56.                      }
  57.                             if(PINA==0xbf)//速度再减前进7灯1011,1111
  58.                      {
  59.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  60.                             turnLL();//左转-30度
  61.                      }
  62.                       if(PINA==0x3f)//速度减前进7、8灯0011,1111
  63.                       {
  64.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  65.                             turnLLL();//左转-45度
  66.                       }
  67.                       if(PINA==0X7f)//速度稍减前进8灯0111,1111
  68.                       {
  69.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  70.                         turnLLL();//右转45度
  71.                       }
  72.                      if(PINA==0xf3)//速度稍减前进3、4灯1111,0011
  73.                      {
  74.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  75.                             turnR();//右转15度
  76.                      }
  77.                            if(PINA==0xfb)//速度稍减前进3灯1111,1011
  78.                      {
  79.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  80.                             turnR();//右转15度
  81.                      }
  82.                      if(PINA==0Xf9)//速度再减前进2、3灯1111,1001
  83.                      {
  84.                               OCR1A=110;//占空比80%150
  85.                             turnRR();//右转30度
  86.                     }
  87.                             if(PINA==0Xfd)//速度再减前进2灯1111,1101
  88.                      {
  89.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  90.                             turnRR();//右转30度
  91.                     }
  92.                     if(PINA==0Xfc)//速度稍减前进1、2灯1111,1100
  93.                     {
  94.                             OCR1A=90;//占空比70%/150
  95.                           turnRRR();//右转45度
  96.                     }
  97.                     if(PINA==0Xfe)//速度稍减前进1灯1111,1110
  98.                     {
  99.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  100.                            turnRRR();//右转45度
  101.                     }
  102.                 }
  103.         }
  104. }

  106. /*-45度*/
  107. void  turnLLL()
  108. {
  109.         uchar i;
  110.         DDRB=0XFF;
  111.         PORTB=0XFF;
  112.         for(i=0;i<5;i++)
  113.         {
  114.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  115.                 delay(18);        
  116.                 PORTB|=BIT(0);
  117.                 delay(4);
  118.         }
  119. }
  120. /*-30度*/
  121. void  turnLL()
  122. {
  123.         uchar i;
  124.         DDRB=0XFF;
  125.         PORTB=0XFF;
  126.         for(i=0;i<5;i++)
  127.         {
  128.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  129.                 delay(18);        
  130.                 PORTB|=BIT(0);
  131.                 delay(6);
  132.         }
  133. }
  134. /*-15度*/
  135. void  turnL()
  136. {
  137.         uchar i;
  138.         DDRB=0XFF;
  139.         PORTB=0XFF;
  140.         for(i=0;i<5;i++)
  141.         {
  142.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  143.                 delay(18);        
  144.                 PORTB|=BIT(0);
  145.                 delay(8);
  146.         }
  147. }

  149. /*0度居中*/
  150. void  turn()//居中
  151. {
  152.         uchar i;
  153.         DDRB=0XFF;
  154.         PORTB=0XFF;
  155.         for(i=0;i<5;i++)
  156.         {
  157.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  158.                 delay(18);        
  159.                 PORTB|=BIT(0);
  160.                 delay(10);
  161.         }
  162. }

  164. /*15度*/
  165. void  turnR()
  166. {
  167.         uchar i;
  168.         DDRB=0XFF;
  169.         PORTB=0XFF;
  170.         for(i=0;i<5;i++)
  171.         {
  172.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  173.                 delay(18);        
  174.                 PORTB|=BIT(0);
  175.                 delay(12);
  176.         }
  177. }
  178. /*30度*/
  179. void  turnRR()
  180. {
  181.         uchar i;
  182.         DDRB=0XFF;
  183.         PORTB=0XFF;
  184.         for(i=0;i<5;i++)
  185.         {
  186.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  187.                 delay(18);        
  188.                 PORTB|=BIT(0);
  189.                 delay(14);
  190.         }
  191. }
  192. ……………………

  194. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:540015 发表于 2019-5-17 08:06 来自手机 | 只看该作者
这个是直接用舵机的？？？
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