自动巡航小船制作北斗导航+SI4432通讯+stm32主控

ID:216918 · 发表于 2017-7-3 21:50

这是一个以stm32为主控芯片制作的小船，通过51单片机制作遥控器并以si4432作为通讯模块进行通讯，可以进行设点自动巡航操作，作为一个刚入门的菜逼程序写的有点抠脚，大神们多多包涵。（遥控器原理图已丢失，附件中只有船的原理图以及船和遥控器的程序）
原理图：

北斗导航系统的stm32单片机源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "GY273.h"
#include "huo.h"
#include "nokia_5110.h"
#include "rf4432.h"
extern struct _pid pid;
extern struct autoturn hello;
int main(void)
{
int iii;
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
LCD_init();
delay_ms(500);
Init_HMC5883();
uart_init(9600);
uart_init2(9600);
TIM2_PWM_Init(10000,0);
PID_init();
RF4432_Init();
RF4432_SetRxMode();
order();/*向北斗发送AT指令*/
LCD_write_english_string(0,3,"wait");
hello.juli=3.5;
hello.num=3;
while(1)
{
if(iii==hello.Actual_du){iii=hello.Actual_du-1;}//无用语句
get_lc(&hello);//无线处理
TIM_SetCompare1(TIM2,(uint)(10000-(hello.su1)*10.0)); //A1左轮
TIM_SetCompare2(TIM2,(uint)(10000-(hello.su2)*10.0)); //A0右轮
……………………
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遥控器51单片机源程序如下:

#include <STC12C5A60S2.H>
#include <intrins.h>
#include <string.h>
#include "uart.h"
#include "spi.h"
#include "rf4432.h"
#include "tm1638.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define RF4432_TxBuf_Len 4
#define RF4432_RxBuf_Len 4 //定义RF4432数据包长度
#define IAP_ADDRESS 0x0000
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
extern void Delay(unsigned int n);
extern void IapWriteByte(WORD addr, BYTE dat);
extern void IapEraseSector(WORD addr);
extern BYTE IapReadByte(WORD addr);
sbit deng=P1^4;
//sbit set1=P4^0;
//sbit set2=P0^1;
//sbit set3=P0^3;
//sbit set4=P0^5;
//sbit set5=P0^7;
//sbit set6=P2^1;
//sbit go=P4^2;
//sbit left=P2^3;
//sbit right=P2^7;
//sbit stop=P2^5;
//sbit ji1=P1^0;
void main(void)
{
unsigned char i; unsigned int h;
deng=0;
SPI_Init();
UART_Init();
RF4432_Init();
RF4432_SetRxMode(); //设置成接收模式
init_TM1638();
P1 = 0xfe;
Delay(10);
IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
P1 = 0xfc;
Delay(10);
for (h=0; h<512; h++)
{
IapWriteByte(IAP_ADDRESS+h, 10);
}
P1 = 0xf8;
Delay(10);
/*for (h=0; h<512; h++)
{
if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != (BYTE)h)
goto Error;
} */
while(1)
{
/* i=Read_key(); //读按键值
if(i<8)//如果有数字被按下
{
//Write_DATA(i<<1,tab[i]);
Write_allLED(1<<i);
while(Read_key()==i); //等待按键释放
switch (i)
{
case 0 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='F';break;
case 1 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='L';break;
case 2 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
case 3 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='P';break;
case 4 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=0;break;
case 5 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=1;break;
case 6 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=2;break;
case 7 :RF4432_TxBuf[0]='R';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
}
}
// if(RF4432_RxPacket())
// {
//
// RF4432_ReadBurestReg(FIFO_ACCESS,RF4432_RxBuf,RF4432_RxBuf_Len);
// RF4432_SetRxMode();
// send_str_len(RF4432_RxBuf,32);
// deng = ~deng;
// }
RF4432_TxPacket();
deng = ~deng; */
}
}
/* void main()
{
WORD h;
P1 = 0xfe;
Delay(10);
IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
for (h=0; h<512; h++)
{
if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != 0xff)
goto Error;
}
P1 = 0xfc;
Delay(10);
for (h=0; h<512; h++)
{
……………………
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无人船.rar (525.5 KB, 下载次数: 324)

ID:1 · 发表于 2017-7-4 01:28

好资料，51黑有你更精彩!!!

ID:217359 · 发表于 2017-7-5 14:47

厉害了我的哥

ID:48413 · 发表于 2017-8-7 19:47

楼主高手啊，赞一个

ID:165117 · 发表于 2017-8-9 17:11

楼主厉害了都应用北斗导航了!!

ID:277616 · 发表于 2018-1-19 09:27

楼主好厉害～正好有船模比赛，受用了～

ID:253767 · 发表于 2018-1-20 11:48

北斗导航应用，可以玩一玩

ID:302512 · 发表于 2018-4-5 20:11

想知道楼主怎么解决精确度的问题，GPS误差肯定很大的，怎么处理的呀。如果有视频就好了。

ID:302512 · 发表于 2018-5-8 11:25

给力给力就不知道定位精度如何

ID:281465 · 发表于 2018-5-16 16:07

下载看看，多学习一下

ID:385137 · 发表于 2018-8-27 10:18

感谢共享正好需要谢谢

ID:105688 · 发表于 2018-10-2 15:21

学习一下

ID:517990 · 发表于 2019-4-21 19:34

厉害了，谢谢

ID:484435 · 发表于 2019-5-15 18:58

谢谢分享

ID:314732 · 发表于 2019-8-22 21:18

学习一下

ID:605186 · 发表于 2019-8-29 19:44

好厉害

ID:494344 · 发表于 2020-2-2 20:25

感谢分享

ID:128989 · 发表于 2020-2-5 13:21

有没有做成实物啊

ID:687469 · 发表于 2020-3-29 12:14

谢谢分享！先下载学习。

ID:373684 · 发表于 2020-4-10 23:53

搞1个巡逻机器人也好啊

ID:727275 · 发表于 2020-4-13 17:09

感谢楼主共享楼主厉害了都应用北斗导航了!

ID:787412 · 发表于 2020-6-23 11:15

谢谢分享！先下载学习。

ID:517951 · 发表于 2020-11-15 17:14

不错，值得学习。51hei有你更精彩！！

ID:923469 · 发表于 2021-5-18 20:02

厉害, 都应用北斗导航了!!

ID:826754 · 发表于 2021-5-20 11:35

好资料，51黑有你更精彩!!!

ID:603812 · 发表于 2021-6-22 01:21

顶贴别沉了，没有做的吗？

ID:980503 · 发表于 2022-6-2 00:34

51hei有你更精彩

ID:704640 · 发表于 2022-6-4 10:50

太强大了，虽然现在看不懂，先学习先

ID:25103 · 发表于 2022-9-14 13:40

楼主高手啊，赞一个

ID:51321 · 发表于 2022-10-28 12:13

好资料，51黑有你更精彩!!!

ID:824664 · 发表于 2023-3-14 21:42

真正你的强大，能自动驾驶的车。

ID:363917 · 发表于 2023-3-18 14:50

都是大神

ID:1018021 · 发表于 2024-4-10 09:11

还有北斗，好厉害呀

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