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自动巡航小船制作 北斗导航+SI4432通讯+stm32主控

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楼主
ID:216918 发表于 2017-7-3 21:50 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这是一个以stm32为主控芯片制作的小船，通过51单片机制作遥控器并以si4432作为通讯模块进行通讯，可以进行设点自动巡航操作，作为一个刚入门的菜逼程序写的有点抠脚，大神们多多包涵。（遥控器原理图已丢失，附件中只有船的原理图以及船和遥控器的程序）
原理图：

北斗导航系统的stm32单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "GY273.h"
  7. #include "huo.h"
  8. #include "nokia_5110.h"
  9. #include "rf4432.h"
  10. extern struct _pid pid;
  11. extern struct autoturn hello;

  13. int main(void)
  14. {        
  15.          int iii;  
  16.          
  17.          delay_init();                     //延时函数初始化         
  18.          LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  19.          LCD_init();
  20.          delay_ms(500);
  21.          Init_HMC5883();
  22.          uart_init(9600);
  23.    uart_init2(9600);
  24.    TIM2_PWM_Init(10000,0);
  25.          PID_init();
  26.          RF4432_Init();
  27.          RF4432_SetRxMode();
  28.          order();/*向北斗发送AT指令*/
  29.    LCD_write_english_string(0,3,"wait");
  30.          hello.juli=3.5;
  31.          hello.num=3;
  32.   while(1)
  33.         {
  34.                 if(iii==hello.Actual_du){iii=hello.Actual_du-1;}//无用语句
  35.     get_lc(&hello);//无线处理
  36.                 TIM_SetCompare1(TIM2,(uint)(10000-(hello.su1)*10.0));                //A1左轮
  37.                 TIM_SetCompare2(TIM2,(uint)(10000-(hello.su2)*10.0));                //A0右轮
  38.                
  39. ……………………

  41. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

遥控器51单片机源程序如下:
  1. #include <STC12C5A60S2.H>

  3. #include <intrins.h>
  4. #include <string.h>
  5. #include "uart.h"
  6. #include "spi.h"
  7. #include "rf4432.h"
  8. #include "tm1638.h"
  9. #define uchar  unsigned char
  10. #define uint   unsigned int
  11. #define RF4432_TxBuf_Len 4
  12. #define RF4432_RxBuf_Len 4   //定义RF4432数据包长度
  13. #define IAP_ADDRESS 0x0000
  14. typedef unsigned char BYTE;
  15.   typedef unsigned int WORD;
  16. extern void Delay(unsigned int n);
  17. extern void IapWriteByte(WORD addr, BYTE dat);
  18. extern void IapEraseSector(WORD addr);
  19. extern BYTE IapReadByte(WORD addr);
  20. sbit deng=P1^4;
  21. //sbit set1=P4^0;
  22. //sbit set2=P0^1;
  23. //sbit set3=P0^3;
  24. //sbit set4=P0^5;
  25. //sbit set5=P0^7;
  26. //sbit set6=P2^1;
  27. //sbit go=P4^2;
  28. //sbit left=P2^3;
  29. //sbit right=P2^7;
  30. //sbit stop=P2^5;
  31. //sbit ji1=P1^0;

  33. void main(void)
  34. {
  35.         unsigned char i;         unsigned int h;
  36.         deng=0;
  37.         SPI_Init();
  38.         UART_Init();
  39.         RF4432_Init();
  40.         RF4432_SetRxMode();         //设置成接收模式
  41.         init_TM1638();
  42.     P1 = 0xfe;
  43.     Delay(10);
  44.     IapEraseSector(IAP_ADDRESS);

  46.     P1 = 0xfc;
  47.     Delay(10);
  48.     for (h=0; h<512; h++)
  49.     {
  50.         IapWriteByte(IAP_ADDRESS+h, 10);
  51.     }

  53.     P1 = 0xf8;
  54.     Delay(10);
  55.     /*for (h=0; h<512; h++)
  56.     {
  57.         if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != (BYTE)h)
  58.             goto Error;
  59.     } */

  61.         while(1)
  62.         {        
  63.         /*        i=Read_key();                          //读按键值
  64.                 if(i<8)//如果有数字被按下
  65.                 {
  66.                         //Write_DATA(i<<1,tab[i]);
  67.                         Write_allLED(1<<i);
  68.                         while(Read_key()==i);                       //等待按键释放
  69.                         switch (i)
  70.                         {
  71.                                 case 0 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='F';break;
  72.                                 case 1 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='L';break;
  73.                                 case 2 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
  74.                                 case 3 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='P';break;
  75.                                 case 4 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=0;break;
  76.                                 case 5 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=1;break;
  77.                                 case 6 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=2;break;
  78.                                 case 7 :RF4432_TxBuf[0]='R';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
  79.                         }
  80.                         
  81.                 }
  82.                
  83. //                if(RF4432_RxPacket())
  84. //                {
  85. //                        
  86. //                        RF4432_ReadBurestReg(FIFO_ACCESS,RF4432_RxBuf,RF4432_RxBuf_Len);
  87. //                        RF4432_SetRxMode();
  88. //                        send_str_len(RF4432_RxBuf,32);
  89. //                        deng = ~deng;
  90. //                }
  91.                 RF4432_TxPacket();
  92.                 deng = ~deng; */
  93.          }
  94. }


  97. /* void main()
  98. {
  99.     WORD h;
  100.     P1 = 0xfe;
  101.     Delay(10);
  102.     IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
  103.     for (h=0; h<512; h++)
  104.     {
  105.         if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != 0xff)
  106.             goto Error;
  107.     }

  109.     P1 = 0xfc;
  110.     Delay(10);
  111.     for (h=0; h<512; h++)
  112.     {
  113. ……………………

  115. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:1 发表于 2017-7-4 01:28 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!
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板凳
ID:217359 发表于 2017-7-5 14:47 | 只看该作者
厉害了 我的哥
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地板
ID:48413 发表于 2017-8-7 19:47 | 只看该作者
楼主高手啊，赞一个
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5#
ID:165117 发表于 2017-8-9 17:11 | 只看该作者
楼主厉害了 都应用北斗导航了!!
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6#
ID:277616 发表于 2018-1-19 09:27 来自手机 | 只看该作者
楼主好厉害～正好有船模比赛，受用了～
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7#
ID:253767 发表于 2018-1-20 11:48 | 只看该作者
北斗导航应用，可以玩一玩
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8#
ID:302512 发表于 2018-4-5 20:11 | 只看该作者
想知道楼主怎么解决精确度的问题，GPS误差肯定很大的，怎么处理的呀。如果有视频就好了。
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9#
ID:302512 发表于 2018-5-8 11:25 | 只看该作者
给力给力  就不知道定位 精度如何
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10#
ID:281465 发表于 2018-5-16 16:07 | 只看该作者
下载看看，多学习一下
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11#
ID:385137 发表于 2018-8-27 10:18 | 只看该作者
感谢共享  正好需要 谢谢
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12#
ID:105688 发表于 2018-10-2 15:21 来自手机 | 只看该作者
学习一下
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13#
ID:517990 发表于 2019-4-21 19:34 | 只看该作者
厉害了，谢谢
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14#
ID:484435 发表于 2019-5-15 18:58 | 只看该作者
谢谢分享
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15#
ID:314732 发表于 2019-8-22 21:18 | 只看该作者
学习一下
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16#
ID:605186 发表于 2019-8-29 19:44 来自手机 | 只看该作者
好厉害
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17#
ID:494344 发表于 2020-2-2 20:25 | 只看该作者
感谢分享
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18#
ID:128989 发表于 2020-2-5 13:21 | 只看该作者
有没有做成实物啊
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19#
ID:687469 发表于 2020-3-29 12:14 | 只看该作者
谢谢分享！先下载学习。
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20#
ID:373684 发表于 2020-4-10 23:53 | 只看该作者
搞1个巡逻机器人也好啊
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21#
ID:727275 发表于 2020-4-13 17:09 | 只看该作者
感谢楼主共享楼主厉害了 都应用北斗导航了!
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22#
ID:787412 发表于 2020-6-23 11:15 | 只看该作者
谢谢分享！先下载学习。
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23#
ID:517951 发表于 2020-11-15 17:14 | 只看该作者
不错，值得学习。51hei有你更精彩！！
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24#
ID:923469 发表于 2021-5-18 20:02 | 只看该作者
厉害, 都应用北斗导航了!!
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25#
ID:826754 发表于 2021-5-20 11:35 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!
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26#
ID:603812 发表于 2021-6-22 01:21 | 只看该作者
顶贴别沉了，没有做的吗？
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27#
ID:980503 发表于 2022-6-2 00:34 | 只看该作者
51hei有你更精彩
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28#
ID:704640 发表于 2022-6-4 10:50 | 只看该作者
太强大了，虽然现在看不懂，先学习先
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29#
ID:25103 发表于 2022-9-14 13:40 | 只看该作者

楼主高手啊，赞一个
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30#
ID:51321 发表于 2022-10-28 12:13 | 只看该作者

好资料，51黑有你更精彩!!!
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31#
ID:824664 发表于 2023-3-14 21:42 | 只看该作者
真正你的强大，能自动驾驶的车。
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32#
ID:363917 发表于 2023-3-18 14:50 | 只看该作者
都是大神
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33#
ID:1018021 发表于 2024-4-10 09:11 | 只看该作者
还有北斗，好厉害呀
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