风力摆源代码-15届电子设计竞赛

ID:220228 · 发表于 2017-7-17 11:41

15届电子设计竞赛风力摆源代码

单片机源程序如下:

/*-------------------------------------------------------------------------------------------
风力摆控制系统(2015-8-12)
硬件平台:
主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
驱动器: LMD18200T
电源: DC +12V
软件平台:
开发环境: RealView MDK-ARM uVision4.10
C编译器 : ARMCC
ASM编译器:ARMASM
连接器: ARMLINK
底层驱动: 各个外设驱动程序
时间: 2015年8月12日
作者: BoX
-------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart1.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "motor_control.h"
#include "motor_pwm.h"
#include "motor_pid.h"
#include "stdlib.h"
#include "indkey.h"
#include "mpu6050.h"
#include "ahrs.h"
#include "math.h"
#include "usart2.h"
/*------------------------------------------
全局变量
------------------------------------------*/
extern uint8_t Q1_Start;
extern uint8_t Q2_Start;
extern uint8_t Q3_Start;
extern uint8_t Q4_Start;
extern uint8_t Q5_Start;
extern uint8_t Q6_Start;
extern uint8_t CurMode;
/*-----------------------------------------
初始化外设
------------------------------------------*/
void BSP_Init(void)
{
DelayInit();
LED_GPIO_Config();
Key_IO_Init();
PID_M1_Init();
PID_M2_Init();
M1TypeDef_Init();
M2TypeDef_Init();
PWM_Init();
TIM1_Config(10000-1,71); /* TIM1 10ms Inturrupt */
TIM5_Config(5000-1,71); /* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
USART1_Config();
USART1_printf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
USART2_Config();
Display_Title();
MPU6050_Init(); //MPU6050
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); //电机控制都在TIM5完成
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}
/*-----------------------------------------
主函数
------------------------------------------*/
int main(void)
{
BSP_Init();
//角度采样和运动控制都在TIM5_IRQHandler()中完成
while(1)
{
if(Q1_Start == 1)
{
CurMode = 1;
}
else if(Q2_Start == 1)
{
CurMode = 2;
}
else if(Q3_Start == 1)
{
CurMode = 3;
}
else if(Q4_Start == 1)
{
CurMode = 4;
}
else if(Q5_Start == 1)
{
CurMode = 5;
……………………
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