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赋值法直接驱动uln2003步进电机

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楼主
ID:220449 发表于 2017-7-18 09:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
#include "stm32....h" //头文件自己写，按需要弄
//uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
//uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D

       
void rightMoto_Init(void)//初始化左轮
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
void leftMoto_Init(void)//初始化右轮
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 |GPIO_Pin_12 |GPIO_Pin_13 );
}

//LED¶Ôó|IO3õê¼»ˉ
void Delay_xms(int x)//这里调节转速如果太大就不能转了，主要问题就是这里的延时脉冲
{
int i,j;
for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}

void Motorcw(void)  //Ç°½ø直接按照规律赋值操作
{  
    int i= 225;//这里调节他以一种模式跑多长时间
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12);
       
   Delay_xms(i);//×aËùμ÷½ú
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_10);
        Delay_xms(i);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_10);
       
        Delay_xms(i);

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
         Delay_xms(i);
}
void Motorccw(void)  //μ1íË
{  
    int i= 225;
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12);
       
   Delay_xms(i);//×aËùμ÷½ú
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
        Delay_xms(i);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_10);
       
        Delay_xms(i);

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_6);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
         Delay_xms(i);
}
void turn_left(void)
{
            int i= 225;
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8);
       
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12);
       
   Delay_xms(i);//×aËùμ÷½ú
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
       
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
        Delay_xms(i);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_10);
       
        Delay_xms(i);

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
         Delay_xms(i);
}
void turn_right(void)
        {
           int i= 225;
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_9);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12);
       
   Delay_xms(i);//×aËùμ÷½ú
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_10);
        Delay_xms(i);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_6);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_10);
       
        Delay_xms(i);

        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_6);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
       
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
         Delay_xms(i);
}
       


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沙发
ID:611551 发表于 2019-9-15 14:55 | 只看该作者
你好，我根据你的思路这样写，电机一点反应都没有，驱动的芯片发热，是哪里出了问题？
#define C7_H()        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)
#define C7_L()        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)
#define C13_H()        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)
#define C13_L()        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)
#define C14_H()        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14)
#define C14_L()        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14)
#define C15_H()        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15)
#define C15_L()        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15)

uint16_t phasecw[4] ={0x0080,0x2000,0x4000,0x8000};// D-C-B-A  
uint16_t phaseccw[4]={0x8000,0x4000,0x2000,0x0080};// A-B-C-D  

void LED_gpio_cfg(void)
{
                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
                  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
                 // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
                GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
                GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
                GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);
                GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3);
                GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
                C6_L();
                C7_L();
                C13_L();
                C15_L();
                C14_L();
}             


//步进电机正转函数
void Motorcw(void)
{
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//依次高电平输出
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);        
}

//步进电机反转函数
void Motordw(void)
{
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//依次高电平输出
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);
        delay_ms(10);
        
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14);
        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
        delay_ms(10);        
}
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