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mpu6050六轴传感器stm32程序

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楼主
ID:221857 发表于 2017-7-23 21:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式


单片机源程序如下:
  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "usart.h"   
  5. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
  6. //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
  7. //ALIENTEK STM32F407开发板
  8. //MPU6050 驱动代码          
  9. //正点原子@ALIENTEK
  10. //创建日期:14/5/9
  11. //版本：V1.0
  12. //版权所有，盗版必究。
  13. //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
  14. //All rights reserved                                                                          
  15. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////        

  17. //初始化MPU6050
  18. //返回值:0,成功
  19. //    其他,错误代码
  20. u8 MPU_Init(void)
  21. {
  22.         u8 res;
  23.         IIC_Init();//初始化IIC总线
  24.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
  25.     delay_ms(100);
  26.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
  27.         MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
  28.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
  29.         MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
  30.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
  31.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
  32.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
  33.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
  34.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  35.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
  36.         {
  37.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  38.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
  39.                 MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
  40.         }else return 1;
  41.         return 0;
  42. }
  43. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  44. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
  45. //返回值:0,设置成功
  46. //    其他,设置失败
  47. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
  48. {
  49.         return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
  50. }
  51. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  52. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
  53. //返回值:0,设置成功
  54. //    其他,设置失败
  55. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
  56. {
  57.         return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
  58. }
  59. //设置MPU6050的数字低通滤波器
  60. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
  61. //返回值:0,设置成功
  62. //    其他,设置失败
  63. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
  64. {
  65.         u8 data=0;
  66.         if(lpf>=188)data=1;
  67.         else if(lpf>=98)data=2;
  68.         else if(lpf>=42)data=3;
  69.         else if(lpf>=20)data=4;
  70.         else if(lpf>=10)data=5;
  71.         else data=6;
  72.         return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
  73. }
  74. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  75. //rate:4~1000(Hz)
  76. //返回值:0,设置成功
  77. //    其他,设置失败
  78. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
  79. {
  80.         u8 data;
  81.         if(rate>1000)rate=1000;
  82.         if(rate<4)rate=4;
  83.         data=1000/rate-1;
  84.         data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
  85.         return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
  86. }

  88. //得到温度值
  89. //返回值:温度值(扩大了100倍)
  90. short MPU_Get_Temperature(void)
  91. {
  92.     u8 buf[2];
  93.     short raw;
  94.         float temp;
  95.         MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
  96.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  97.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
  98.     return temp*100;;
  99. }
  100. //得到陀螺仪值(原始值)
  101. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  102. //返回值:0,成功
  103. //    其他,错误代码
  104. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
  105. {
  106.     u8 buf[6],res;  
  107.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
  108.         if(res==0)
  109.         {
  110.                 *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  111.                 *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  112.                 *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  113.         }        
  114.     return res;;
  115. }
  116. //得到加速度值(原始值)
  117. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  118. //返回值:0,成功
  119. //    其他,错误代码
  120. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  121. {
  122.     u8 buf[6],res;  
  123.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
  124.         if(res==0)
  125.         {
  126.                 *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  127.                 *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  128.                 *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  129.         }        
  130.     return res;;
  131. }
  132. //IIC连续写
  133. //addr:器件地址
  134. //reg:寄存器地址
  135. //len:写入长度
  136. //buf:数据区
  137. //返回值:0,正常
  138. //    其他,错误代码
  139. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  140. {
  141.         u8 i;
  142.     IIC_Start();
  143.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  144.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  145.         {
  146.                 IIC_Stop();                 
  147.                 return 1;               
  148.         }
  149.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  150.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  151.         for(i=0;i<len;i++)
  152.         {
  153.                 IIC_Send_Byte(buf[i]);        //发送数据
  154.                 if(IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
  155.                 {
  156.                         IIC_Stop();         
  157.                         return 1;                 
  158.                 }               
  159.         }   
  160.     IIC_Stop();         
  161.         return 0;       
  162. }
  163. //IIC连续读
  164. //addr:器件地址
  165. //reg:要读取的寄存器地址
  166. //len:要读取的长度
  167. //buf:读取到的数据存储区
  168. //返回值:0,正常
  169. //    其他,错误代码
  170. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  171. {
  172.         IIC_Start();
  173.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  174.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  175.         {
  176.                 IIC_Stop();                 
  177.                 return 1;               
  178.         }
  179.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  180.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  181.     IIC_Start();
  182.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  183.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  184.         while(len)
  185.         {
  186.                 if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
  187.                 else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
  188.                 len--;
  189.                 buf++;
  190.         }   
  191.     IIC_Stop();        //产生一个停止条件
  192.         return 0;       
  193. }
  194. //IIC写一个字节
  195. //reg:寄存器地址
  196. //data:数据
  197. //返回值:0,正常
  198. //    其他,错误代码
  199. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
  200. {
  201.     IIC_Start();
  202.         IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  203.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  204.         {
  205.                 IIC_Stop();                 
  206.                 return 1;               
  207.         }
  208.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  209.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  210.         IIC_Send_Byte(data);//发送数据
  211.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
  212.         {
  213. ……………………

  215. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:281632 发表于 2018-2-2 09:50 | 只看该作者
这个可以驱动步进电机进行平衡调整吗？
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板凳
ID:338605 发表于 2018-5-26 11:30 | 只看该作者
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