设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 51单片机寻迹小车四电机驱动 4红外探头 驱动程序
返回列表 发新帖
查看: 7490|回复: 5
收起左侧

51单片机寻迹小车四电机驱动 4红外探头 驱动程序

[复制链接]
ID:222679 发表于 2017-7-27 09:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
本程序基于STC89C52RC
晶振11.0592MHZ
四电机驱动
4红外寻迹探头

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <math.h>

  5. sbit IN1=P1^0; //IN0-3接入第一个L298N驱动模块的IN1-4
  6. sbit IN2=P1^1;
  7. sbit IN3=P1^2;
  8. sbit IN4=P1^3;
  9. sbit IN5=P1^4; //IN4-7接入第二个L298N驱动模块的IN1-4
  10. sbit IN6=P1^5;
  11. sbit IN7=P1^6;
  12. sbit IN8=P1^7;
  13. sbit ENA1=P2^4;        //第一个L298N驱动模块ENA
  14. sbit ENB1=P2^5;        //第一个L298N驱动模块ENB
  15. sbit ENA2=P2^6;        //第二个L298N驱动模块ENA
  16. sbit ENB2=P2^7;        //第二个L298N驱动模块ENB

  18. sbit Left_1_led = P2^0;  //寻迹模块接口第一路输出信号，即OUT1
  19. sbit Right_1_led = P2^1; //寻迹模块接口第二路输出信号，即OUT2
  20. sbit Left_2_led = P2^2;  //寻迹模块接口第三路输出信号，即OUT3
  21. sbit Right_2_led = P2^3; //寻迹模块接口第四路输出信号，即OUT4

  23. #define uchar unsigned char
  24. #define uint  unsigned int
  25. #define Left_go      {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;}  //左边两个电机向后转
  26. #define Left_back    {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;}  //左边两个电机向前转
  27. #define Left_Stop    {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;}  //左边两个电机停转                    
  28. #define Right_go     {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;}  //右边两个电机向前转
  29. #define Right_back   {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;}  //右边两个电机向后转
  30. #define Right_Stop   {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;}  //右边两个电机停转
  31.   
  32. uchar t=0;         // 中断计数器  
  33. uchar m1=0; // 电机1速度值
  34. uchar m2=0; // 电机2速度值  
  35. uchar tmp1,tmp2; // 电机当前速度值
  36. uchar vn=50;

  38. void run(void);   //前进
  39. void back(void);  //后退
  40. void left(void);  //左转
  41. void right(void); //右转
  42. void stop(void);  //停止
  43. void TIM0_Init(void);  //配置定时器0
  44. void motor(uchar index, char speed); //电机调速
  45. void track(void);  //循迹函数
  46. void delay(unsigned int xms);        //延时函数 输入1000 则延时1000ms
  47. void main()
  48. {
  49.         TIM0_Init();  
  50.         motor(1,45);   //左边两马达速度调为（100%-45%）*全速
  51.         motor(2,45);   //右边两马达速度调为（100%-45%）*全速
  52.         while(1)
  53.         {       
  54.                 track();   //循迹
  55.           }
  56. }

  58. void run(void)  //前进
  59. {
  60.         Left_go;
  61.         Right_go;
  62. }
  63. void back(void)        //后退
  64. {
  65.         Left_back;
  66.         Right_back;
  67. }
  68. void left(void)        //左转
  69. {
  70.         Left_back;
  71.         Right_go;
  72. }
  73. void right(void) //右转
  74. {
  75.         Left_go;
  76.         Right_back;
  77. }
  78. void stop(void) //停止
  79. {
  80.         Left_Stop;
  81.         Right_Stop;
  82. }
  83. /*                      红外对射管分布                                                                */
  84. /*   Left_1_led    Left_2_led     Right_2_led==1    Right_1_led==1  */
  85. void track(void)
  86. {
  87.         if((Left_2_led==1&&Right_2_led==1))    //中间两路同时检测到黑线 前进  
  88.         {
  89.                 run();  
  90.         }                                                                           
  91.         else          //当中间两路未同时检测到黑线时，若↓ ↓ ↓
  92.         {  
  93.                 if(Right_1_led==1|Right_2_led==1)     //右边检测到黑线 右转
  94.                 {  
  95.                         right();
  96.                 }
  97.                   if(Left_1_led==1|Left_2_led==1)      //左边检测到黑线 左转
  98.                   {  
  99.                            left();
  100.                   }
  101.                   if(Right_1_led==0&&Right_2_led==0&&Left_2_led==0&&Left_1_led==0)  //四路信号同时没检测到黑线
  102.                   {  
  103.                            stop();
  104.                   }
  105.         }
  106. }
  107. void motor(uchar index, char speed)
  108. {
  109.         if(speed>=-100 && speed<=100)
  110.         {
  111.                 if(index==1) // 电机1的处理  
  112.                 {
  113.                         m1=abs(speed); // 取速度的绝对值  
  114.                 }
  115.                 if(speed<0) // 速度值为负则反转  
  116.                 {
  117.                         IN1=0;
  118.                         IN5=0;
  119.                         IN2=1;
  120.                         IN6=1;
  121.                 }
  122.                 else // 不为负数则正转  
  123.                 {
  124.                 IN1=1;
  125.                 IN5=1;
  126.                 IN2=0;
  127.                 IN6=0;
  128.                 }
  129.         }  
  130.         if(index==2) // 电机2的处理  
  131.         {
  132.                 m2=abs(speed); // 电机2的速度控制  
  133.         }
  134.         if(speed<0) // 电机2的方向控制  
  135.         {
  136.                 IN3=0;
  137.                 IN7=0;
  138.                 IN4=1;
  139.                 IN8=1;
  140.         }
  141.         else
  142.         {
  143.                 IN3=1;
  144.                 IN7=1;
  145.                 IN4=0;
  146.                 IN8=0;
  147.         }
  148. }

  150. void TIM0_Init(void)
  151. {  
  152.         TMOD=0x02; // 设定T0的工作模式为2  
  153.         TH0=0x9B; // 装入定时器的初值
  154.         TL0=0x9B;
  155.         EA=1; // 开中断 */
  156.         ET0=1; // 定时器0允许中断  
  157.         TR0=1; // 启动定时器0  
  158.         motor(1,40);
  159.         motor(2,40);
  160. }
  161. ……………………

  163. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
4WD C语言.doc (33.5 KB, 下载次数: 77)
回复

使用道具 举报

ID:623518 发表于 2019-10-13 21:44 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享
回复

使用道具 举报

ID:598289 发表于 2019-11-24 19:40 | 显示全部楼层
赞啊，nice，感谢大佬，
回复

使用道具 举报

ID:680274 发表于 2020-1-8 09:09 | 显示全部楼层
你的程序里没有用到延时函数啊
回复

使用道具 举报

ID:680274 发表于 2020-1-8 09:16 | 显示全部楼层
你的晶振是多大的？
回复

使用道具 举报

ID:680274 发表于 2020-1-8 09:16 | 显示全部楼层
谢谢分享
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表