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STM32解析MPU6050源程序

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楼主
ID:222817 发表于 2017-7-27 17:10 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
使用STM32 MPU6050编写的程序

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "MY_time_Conf.h"
  6. //#include "uart_1.h"
  7. //#include "dma.h"
  8. //#include "RS485.h"
  9. //#include "74hc595.h"
  10. #include "string.h"

  12. /**************************
  13. 模板配置信息：
  14. 选用芯片是 stm32f103vc
  15. 启动信息：stm32f10x_hd.s
  16. 固件库：stm32固件库v3.5
  17. ***************************/

  19. #define led_PB12   PBout(12)           //位绑定，位定义PB12口作为LED输出。这样速度最快
  20. //#define led_PB1   PBout(1)           //位绑定，位定义PB1口作为LED输出。这样速度最快
  21. //#define PA9   PAout(10)
  22. //#define CLK1   PDout(0)
  23. //#define CWW1   PDout(1)
  24. //#define CLK2   PDout(2)
  25. //#define CWW2   PDout(3)


  28. //uint8_t i = 0;    //测试用

  30. float a[3],w[3],angle[3],T;
  31. extern unsigned char Re_buf[11],temp_buf[11],counter;
  32. extern unsigned char sign;

  34. /*************************************************
  35. 函数: int main(void)
  36. 功能: main主函数
  37. 参数: 无
  38. 返回: 无
  39. **************************************************/

  41. int main(void)
  42. {
  43.    unsigned char Temp[11];
  44.    //u8 i;

  46.    RCC_Configuration();      //初始化时钟
  47.    GPIO_Configuration();      //初始化IO端口
  48.    delay_init(72);            //初始化延时函数
  49.    NVIC_Configuration();      //中断优先级初始化

  51.    USART1_Config();   //初始化 配置USART1
  52.    USART2_Config();   //初始化 配置USART2 （用于接收MPU6050数据）
  53.    
  54.    delay_ms(200);
  55.       
  56.    while (1)
  57.    {
  58.       if(sign)
  59.       {  
  60.          memcpy(Temp,Re_buf,11);
  61.          sign=0;
  62.          if(Re_buf[0]==0x55)       //检查帧头
  63.          {  
  64.             switch(Re_buf[1])
  65.             {
  66.                case 0x51: //标识这个包是加速度包
  67.                   a[0] = ((short)(Temp[3]<<8 | Temp[2]))/32768.0*16;      //X轴加速度
  68.                   a[1] = ((short)(Temp[5]<<8 | Temp[4]))/32768.0*16;      //Y轴加速度
  69.                   a[2] = ((short)(Temp[7]<<8 | Temp[6]))/32768.0*16;      //Z轴加速度
  70.                   T    = ((short)(Temp[9]<<8 | Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度
  71.                   break;
  72.                case 0x52: //标识这个包是角速度包
  73.                   w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000;      //X轴角速度
  74.                   w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000;      //Y轴角速度
  75.                   w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000;      //Z轴角速度
  76.                   T    = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度
  77.                   break;
  78.                case 0x53: //标识这个包是角度包
  79.                   angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180;   //X轴滚转角（x 轴）
  80.                   angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180;   //Y轴俯仰角（y 轴）
  81.                   angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180;   //Z轴偏航角（z 轴）
  82.                   T        = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;   //温度

  84.                   //printf("X轴角度：%.2f   Y轴角度：%.2f   Z轴角度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2]);
  85.                   break;
  86.                default:  break;
  87.             }
  88.                         printf("X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  X速度：%.2f  Y速度：%.2f  Z速度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2],w[0],w[1],w[2]);
  89.          }
  90.          
  91.       }
  92.       delay_ms(50);
  93.    }
  94. }


  97. /*
  98. int main(void)
  99. {
  100.        
  101.         //u8 i;

  103.         RCC_Configuration();           //初始化时钟
  104.         GPIO_Configuration();           //初始化IO端口
  105.         delay_init(72);                           //初始化延时函数
  106.         NVIC_Configuration();           //中断优先级初始化

  108.         USART1_Config();   //初始化 配置USART1
  109.         USART2_Config();   //初始化 配置USART2 （用于接收MPU6050数据）
  110.        
  111.         delay_ms(200);

  113.                
  114.         while (1)
  115.         {
  116.                 if(sign)
  117.                 {  
  118.                         sign=0;
  119. //                        if(Re_buf[0]==0x55)       //检查帧头
  120. //                        {  
  121. //                                switch(Re_buf[1])
  122. //                                {
  123. //                                        case 0x51: //标识这个包是加速度包
  124. //                                                a[0] = ((short)(Re_buf[3]<<8 | Re_buf[2]))/32768.0*16;                //X轴加速度
  125. //                                                a[1] = ((short)(Re_buf[5]<<8 | Re_buf[4]))/32768.0*16;                //Y轴加速度
  126. //                                                a[2] = ((short)(Re_buf[7]<<8 | Re_buf[6]))/32768.0*16;                //Z轴加速度
  127. //                                                T    = ((short)(Re_buf[9]<<8 | Re_buf[8]))/340.0+36.25;                //温度
  128. //                                                break;
  129. //                                        case 0x52: //标识这个包是角速度包
  130. //                                                w[0] = ((short)(Re_buf[3]<<8| Re_buf[2]))/32768.0*2000;                //X轴角速度
  131. //                                                w[1] = ((short)(Re_buf[5]<<8| Re_buf[4]))/32768.0*2000;                //Y轴角速度
  132. //                                                w[2] = ((short)(Re_buf[7]<<8| Re_buf[6]))/32768.0*2000;                //Z轴角速度
  133. //                                                T    = ((short)(Re_buf[9]<<8| Re_buf[8]))/340.0+36.25;                //温度
  134. //                                                break;
  135. //                                        case 0x53: //标识这个包是角度包
  136. //                                                angle[0] = ((short)(Re_buf[3]<<8| Re_buf[2]))/32768.0*180;        //X轴滚转角（x 轴）
  137. //                                                angle[1] = ((short)(Re_buf[5]<<8| Re_buf[4]))/32768.0*180;        //Y轴俯仰角（y 轴）
  138. //                                                angle[2] = ((short)(Re_buf[7]<<8| Re_buf[6]))/32768.0*180;        //Z轴偏航角（z 轴）
  139. //                                                T        = ((short)(Re_buf[9]<<8| Re_buf[8]))/340.0+36.25;        //温度
  140. //
  141. //                                                //printf("X轴角度：%.2f   Y轴角度：%.2f   Z轴角度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2]);
  142. //                                                printf("%.2f   %.2f   %.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2]);
  143. //                                                break;
  144. //                                        default:  break;
  145. //                                }
  146. //                        }
  147.                         //printf("X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  X速度：%.2f  Y速度：%.2f  Z速度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2],w[0],w[1],w[2]);

  149. //                        if(temp_buf[0]==0x55)       //检查帧头
  150. //                        {  
  151. //                                temp_buf[0] = 0;
  152. //                                switch(temp_buf[1])
  153. //                                {
  154. //                                        case 0x51: //标识这个包是加速度包
  155. //                                                a[0] = ((short)(temp_buf[3]<<8 | temp_buf[2]))/32768.0*16;                //X轴加速度
  156. //                                                a[1] = ((short)(temp_buf[5]<<8 | temp_buf[4]))/32768.0*16;                //Y轴加速度
  157. //                                                a[2] = ((short)(temp_buf[7]<<8 | temp_buf[6]))/32768.0*16;                //Z轴加速度
  158. //                                                T    = ((short)(temp_buf[9]<<8 | temp_buf[8]))/340.0+36.25;                //温度
  159. //                                                break;
  160. //                                        case 0x52: //标识这个包是角速度包
  161. //                                                w[0] = ((short)(temp_buf[3]<<8| temp_buf[2]))/32768.0*2000;                //X轴角速度
  162. //                                                w[1] = ((short)(temp_buf[5]<<8| temp_buf[4]))/32768.0*2000;                //Y轴角速度
  163. ……………………

  165. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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