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STM32 MPU6050 IIC测试代码

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楼主
ID:220119 发表于 2017-8-1 16:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU6050 采用的是I2C的，由于6050没有SPI，所以如果非要用SPI的请勿下载

单片机源程序如下:

  2. /*******************************************************************************
  3. // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
  4. // 使用单片机STM32F103C8T6
  5. // 晶振：8.00M
  6. // 编译环境 Keil uVision4
  7. // 时间：5月1日
  8. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  9. // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
  10. // 电脑串口助手显示，波特率：115200
  11. // QQ：531389319
  12. *******************************************************************************/

  14. #include "stm32f10x_lib.h"
  15. #include  <math.h>    //Keil library  

  17. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  18. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  20. #define   uchar unsigned char
  21. #define   uint unsigned int        

  23. // 定义MPU6050内部地址
  24. //****************************************
  25. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  26. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  27. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  28. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  29. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  30. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  31. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  32. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  33. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  34. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  35. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  36. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  38. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  39. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  40. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  41. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  42. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  43. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  45. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  46. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)


  49. //****************************

  51. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

  53. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  54. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  55. char  test=0;                                  //IIC用到
  56. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度

  58. //************************************
  59. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  60. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  61. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  62.    
  63. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  64. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  66. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  67. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  69. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  70. void RCC_Configuration(void);
  71. void GPIO_Configuration(void);
  72. void NVIC_Configuration(void);
  73. void USART1_Configuration(void);
  74. void WWDG_Configuration(void);
  75. void Delay(u32 nTime);
  76. void Delayms(vu32 m);  
  77. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  79.   /*******************************/
  80. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  81. {
  82.         if(temp_data<0){
  83.         temp_data=-temp_data;
  84.     *s='-';
  85.         }
  86.         else *s=' ';
  87.     *++s =temp_data/100+0x30;
  88.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  89.     *++s =temp_data/10+0x30;
  90.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  91.     *++s =temp_data+0x30;         
  92. }

  94. /*******************************************************************************
  95. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  96. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  97. * Input          : None
  98. * Output         : None
  99. * Return         : None
  100. ****************************************************************************** */
  101. void I2C_GPIO_Config(void)
  102. {
  103.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  107.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  108.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  113.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  114. }

  116. /*******************************************************************************
  117. * Function Name  : I2C_delay
  118. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  119. * Input          : None
  120. * Output         : None
  121. * Return         : None
  122. ****************************************************************************** */
  123. void I2C_delay(void)
  124. {
  125.                
  126.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
  127.    while(i)
  128.    {
  129.      i--;
  130.    }  
  131. }

  133. void delay5ms(void)
  134. {
  135.                
  136.    int i=5000;  
  137.    while(i)
  138.    {
  139.      i--;
  140.    }  
  141. }
  142. /*******************************************************************************
  143. * Function Name  : I2C_Start
  144. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  145. * Input          : None
  146. * Output         : None
  147. * Return         : Wheather         Start
  148. ****************************************************************************** */
  149. bool I2C_Start(void)
  150. {
  151.         SDA_H;
  152.         SCL_H;
  153.         I2C_delay();
  154.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  155.         SDA_L;
  156.         I2C_delay();
  157.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  158.         SDA_L;
  159.         I2C_delay();
  160.         return TRUE;
  161. }
  162. /*******************************************************************************
  163. * Function Name  : I2C_Stop
  164. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  165. * Input          : None
  166. * Output         : None
  167. * Return         : None
  168. ****************************************************************************** */
  169. void I2C_Stop(void)
  170. {
  171.         SCL_L;
  172.         I2C_delay();
  173.         SDA_L;
  174.         I2C_delay();
  175.         SCL_H;
  176.         I2C_delay();
  177.         SDA_H;
  178.         I2C_delay();
  179. }
  180. /*******************************************************************************
  181. * Function Name  : I2C_Ack
  182. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  183. * Input          : None
  184. * Output         : None
  185. * Return         : None
  186. ****************************************************************************** */
  187. void I2C_Ack(void)
  188. {        
  189.         SCL_L;
  190.         I2C_delay();
  191.         SDA_L;
  192.         I2C_delay();
  193.         SCL_H;
  194.         I2C_delay();
  195.         SCL_L;
  196.         I2C_delay();
  197. }   
  198. /*******************************************************************************
  199. * Function Name  : I2C_NoAck
  200. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  201. * Input          : None
  202. * Output         : None
  203. * Return         : None
  204. ****************************************************************************** */
  205. void I2C_NoAck(void)
  206. {        
  207.         SCL_L;
  208.         I2C_delay();
  209.         SDA_H;
  210.         I2C_delay();
  211.         SCL_H;
  212.         I2C_delay();
  213.         SCL_L;
  214.         I2C_delay();
  215. }
  216. /*******************************************************************************
  217. * Function Name  : I2C_WaitAck
  218. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  219. * Input          : None
  220. * Output         : None
  221. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  222. ****************************************************************************** */
  223. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  224. {
  225.         SCL_L;
  226.         I2C_delay();
  227.         SDA_H;                        
  228.         I2C_delay();
  229.         SCL_H;
  230.         I2C_delay();
  231.         if(SDA_read)
  232.         {
  233.       SCL_L;
  234.           I2C_delay();
  235.       return FALSE;
  236.         }
  237.         SCL_L;
  238.         I2C_delay();
  239.         return TRUE;
  240. }
  241. /*******************************************************************************
  242. * Function Name  : I2C_SendByte
  243. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  244. * Input          : Will Send Date
  245. * Output         : None
  246. * Return         : None
  247. ****************************************************************************** */
  248.         
  249. ……………………
  250. ……………………
  251. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
  252. int main(void)
  253. {
  254.   RCC_Configuration();         //配置RCC
  255.   GPIO_Configuration();         //配置GPIO
  256.   USART1_Configuration();     //配置串口1
  257.   I2C_GPIO_Config();         //配置IIC使用端口
  258.   Delayms(10);                 //延时
  259.   Init_MPU6050();             //初始化MPU6050
  260.   while(1)
  261. {
  262.     READ_MPU6050();             //读取MPU6050数据
  263.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  264.     Send_data('X');             //发送X轴数
  265.     DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  266.     Send_data('Y');             //发送Y轴数
  267.     DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  268.     Send_data('Z');             //发送Z轴数
  269.     DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  270.     Send_data('T');             //发送温度数据
  271.     USART1_SendData(0X0D);     //换行
  272.     USART1_SendData(0X0A);     //回车
  273.     Delayms(5);                 //延时
  274.   }
  275. }

  277. /*************结束***************/
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