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MPU6050六轴传感器实验源程序

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楼主
ID:224302 发表于 2017-8-3 10:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
实验器材:
    战舰STM32F103开发板V3版本
   
实验目的:
    学习彩色TFTLCD显示屏的使用
   
硬件资源:
    1,DS0(连接在PB5)
    2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A10接RS)
   
实验现象:
    本实验利用战舰STM32开发板连接ALIENTEK TFTLCD模块(除CPLD版本7寸屏模块外,其余所有ALIENTEK的
    LCD模块都可以支持)，实现TFTLCD模块的显示，下载成功后，通过把LCD模块插入TFTLCD模块接口（靠右
    插），按下复位之后，就可以看到LCD模块不停的显示一些信息并不断切换底色。同时该实验会显示LCD驱
    动器的ID，并且会在串口打印（按复位一次，打印一次）。
   
注意事项:
    1,4.3寸和7寸屏需要比较大电流,USB供电可能不足,请用外部电源适配器(推荐外接12V 1A电源).
    2,本例程在LCD_Init函数里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,将导致液晶无法显示!!
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. /************************************************
  12. ALIENTEK战舰STM32开发板实验32
  13. MPU6050六轴传感器 实验
  14. ************************************************/


  17. //串口1发送1个字符
  18. //c:要发送的字符
  19. void usart1_send_char(u8 c)
  20. {           
  21.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
  22.         USART_SendData(USART1,c);  
  23. }
  24. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  25. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  26. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  27. //len:data区有效数据个数
  28. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  29. {
  30.         u8 send_buf[32];
  31.         u8 i;
  32.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  33.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
  34.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
  35.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  36.         send_buf[2]=len;        //数据长度
  37.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
  38.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和        
  39.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  40. }
  41. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  42. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  43. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  44. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  45. {
  46.         u8 tbuf[12];
  47.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  48.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  49.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  50.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  51.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  52.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  53.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  54.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  55.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  56.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  57.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  58.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  59.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
  60. }        
  61. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
  62. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  63. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  64. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  65. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  66. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  67. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  68. {
  69.         u8 tbuf[28];
  70.         u8 i;
  71.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  72.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  73.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  74.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  75.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  76.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  77.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  78.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  79.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  80.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  81.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  82.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  83.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;        
  84.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  85.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  86.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  87.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  88.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  89.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  90.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
  91. }  
  92.          
  93. int main(void)
  94. {         
  95.         u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  96.         u8 key;
  97.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  98.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  99.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  100.         short temp;                                        //温度        
  101.          
  102.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  103.         uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
  104.         delay_init();        //延时初始化
  105.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  106.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  107.         KEY_Init();                                        //初始化按键
  108.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  110.          POINT_COLOR=RED;                        //设置字体为红色
  111.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");        
  112.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");        
  113.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
  114.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
  115.         while(mpu_dmp_init())
  116.          {
  117.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
  118.                 delay_ms(200);
  119.                 LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
  120.                  delay_ms(200);
  121.         }  
  122.         LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
  123.         LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
  124.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  125.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  126.          LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");        
  127.          LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");        
  128.          LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
  129.          LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
  130.          while(1)
  131.         {
  132.                 key=KEY_Scan(0);
  133.                 if(key==KEY0_PRES)
  134.                 {
  135.                         report=!report;
  136.                         if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  137.                         else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  138.                 }
  139.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  140.                 {
  141.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  142.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  143.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  144.                         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  145.                         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  146.                         if((t%10)==0)
  147.                         {
  148.                                 if(temp<0)
  149.                                 {
  150.                                         LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  151.                                         temp=-temp;                //转为正数
  152.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  153.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  154.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  155.                                 temp=pitch*10;
  156.                                 if(temp<0)
  157.                                 {
  158.                                         LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  159.                                         temp=-temp;                //转为正数
  160.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  161.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  162.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  163.                                 temp=roll*10;
  164.                                 if(temp<0)
  165.                                 {
  166.                                         LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  167.                                         temp=-temp;                //转为正数
  168.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  169.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  170.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  171.                                 temp=yaw*10;
  172.                                 if(temp<0)
  173.                                 {
  174.                                         LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
  175.                                         temp=-temp;                //转为正数
  176.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
  177.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  178.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
  179.                                 t=0;
  180.                                 LED0=!LED0;//LED闪烁
  181.                         }
  182.                 }
  183.                 t++;
  184.         }         
  185. }



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