最近在研究PID,有个不错的教程……
首先帮大家解决一下什么是 PID 调节，为什么就要这样的疑惑。 PID 是比例，积分，微分的英文单词的首字母的简称。
下面举个例子说明一下 PID，让大家有个感官的认识，一个人闭眼走路，假设他知道自己离目的地有100米远，那么他就以每步1米的速度走向目的地，100米刚刚好是100步，这是一个非常理想化的现象。假设他不知道目的地有多远，目的地可能是1000米也有可能是10000米，他就用每步3米的速度向前走，很不巧的是这个目的地在80米处，他走了26步时刚刚好差2米，走27步有刚刚好又多出1米，这就是所谓的稳态误差。如果他知道目的地在大概15米处得地方，开始这个人以每步1米的速度，走完一步然后目测一下离目的地还有多远，结果发现还剩下大概14米，显然每步1米太慢了，因此决定每步要大于1米。得出一条式子： y= Kp *e(t)
y为下一次每步要走的距离，e(t) 为目测距离，也就是偏差， Kp就是一个常数。
假设我们把Kp设置为0.5，由公式 y= Kp *e(t) 可以得出 y=7；也就是说他下一步要以每秒7米得速度走，重复上述的过程。己经走了7+1米，然后目测一下15米的目的地处，还有7米得误差。所以下一步要走3.5米，然后在重复，发现最后会出现一个稳态的误差，也就是多走一步会超出目的地，少走一步又没到目的地。当然这个上述的例子情况非常特殊，大家可能觉得最后那些误差可以忽略，但是实际应用中，肯定没有人走路的那么特殊，按照这种线性比例下去最后得到的误差会非常大，所以就引入了一个积分的概念。
积分的数学几何定义是在区间[a, b]里连续的非负曲线与直线 x=a，x=b 围成的图形的面积。从积分的定义可以得到一个函数.
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